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焊接机器人系统

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恒捷自动化焊接机器人分类的依据

恒捷自动化焊接机器人分类的依据

发布日期:2017-08-09 作者: 点击:

焊接机器人系统

恒捷自动化焊接机器人是一个机电一体化的设备,可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等对其进行分类。

一:按用途分类

1、弧焊机器人  

恒捷自动化(hua)由(you)于弧焊工艺早(zao)已在诸多行(xing)业中(zhong)得到(dao)普及,弧焊机器(qi)人在通用机械(xie)、金属(shu)结构等许多行(xing)业中(zhong)得到(dao)广泛运用。

弧(hu)焊(han)(han)(han)机(ji)器(qi)人(ren)是包括各(ge)种电弧(hu)焊(han)(han)(han)附(fu)属装置在内的(de)柔性(xing)焊(han)(han)(han)接系统,而不(bu)只(zhi)是一(yi)台以规划的(de)速(su)(su)度和(he)姿态携带焊(han)(han)(han)枪(qiang)移动(dong)的(de)单机(ji),因而对其(qi)性(xing)能有着特殊的(de)要求。在弧(hu)焊(han)(han)(han)作业中(zhong)(zhong),焊(han)(han)(han)枪(qiang)应跟踪工件的(de)焊(han)(han)(han)道运动(dong),并不(bu)断(duan)填充(chong)金属形成焊(han)(han)(han)缝。因此(ci)运动(dong)过程中(zhong)(zhong)速(su)(su)度的(de)稳定性(xing)和(he)轨(gui)迹精度是两项重要指标。

2、点焊机器人 

恒捷自动化汽车工业(ye)(ye)是点焊(han)(han)机(ji)器(qi)人(ren)(ren)系统一(yi)个(ge)典(dian)型的应用(yong)领域(yu),在装配每台汽车车体(ti)时,大约60%的焊(han)(han)点是由机(ji)器(qi)人(ren)(ren)完(wan)(wan)成。点焊(han)(han)机(ji)器(qi)人(ren)(ren)只用(yong)于增强焊(han)(han)作(zuo)业(ye)(ye),后来为了保证拼接(jie)精度,又让机(ji)器(qi)人(ren)(ren)完(wan)(wan)成定位(wei)焊(han)(han)接(jie)作(zuo)业(ye)(ye)。

二:按结构坐标系来分

1、直角坐标型  

这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2、 圆柱坐标型  

恒捷(jie)自动化这类机器人(ren)在基(ji)座水平转台(tai)上装(zhuang)有立(li)柱,水平臂(bei)可沿(yan)立(li)柱作上下运动并可在水平方(fang)向伸缩。

这(zhei)种(zhong)结(jie)构方案(an)的优点(dian)是(shi)末(mo)端操(cao)作(zuo)可获(huo)得较高速(su)度(du),缺点(dian)是(shi)末(mo)端操(cao)作(zuo)器外伸(shen)离(li)开立柱轴心愈(yu)远,其线(xian)位移分辨精度(du)愈(yu)低。

3、球坐标型  

与(yu)圆(yuan)柱坐标结构(gou)相(xiang)比(bi)较,这种结构(gou)形式更为灵活(huo)。但(dan)采用同(tong)一分(fen)辨率的(de)码(ma)盘检测角位移时,伸缩(suo)关节的(de)线位移分(fen)辨率恒定(ding),但(dan)转动(dong)关节反映在末(mo)端操作器(qi)上的(de)线位移分(fen)辨率则是个(ge)变量(liang),增加了控制系统的(de)复(fu)杂性。

4、全关节型  

全关节型机器(qi)(qi)人的(de)结构类(lei)似人的(de)腰部(bu)和手部(bu),其(qi)(qi)位置和姿(zi)态全部(bu)由(you)旋动(dong)(dong)实(shi)现,其(qi)(qi)优点是机构紧(jin)凑,灵(ling)活性好,占地(di)面积小,工作空(kong)间大(da),可获得较高的(de)末(mo)端操作器(qi)(qi)线(xian)速度(du)(du);其(qi)(qi)缺(que)点是运动(dong)(dong)学模(mo)型复杂(za),高精度(du)(du)控制难度(du)(du)大(da),空(kong)间线(xian)位移分(fen)辨率取决于机器(qi)(qi)人手臂的(de)位姿(zi)。

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