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焊接机器人系统

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各类自动焊接机器人展现出的优缺点

各类自动焊接机器人展现出的优缺点

发布日期:2018-03-27 作者: 点击:

自动焊接机器人既是点焊机器人、弧焊机械手的总称,也包括了直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、全关节型机器人以及球坐标型机器人。既然它们都属于焊接机器人系统,那应该如何区分呢?

由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及,因此弧焊机械手作为一种自动焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。 

点焊(han)机器(qi)(qi)人应用的(de)(de)较多的(de)(de)领域就是汽车工业(ye),在(zai)在(zai)装配每(mei)台汽车车体时,有(you)很大一部分的(de)(de)焊(han)点都(dou)是由(you)机器(qi)(qi)人完(wan)成的(de)(de)。但是在(zai)点焊(han)机器(qi)(qi)人刚出现的(de)(de)时候,它只用于增强(qiang)焊(han)作业(ye),后来为了保证拼接(jie)精(jing)度,才(cai)开(kai)始让它完(wan)成定位焊(han)接(jie)作业(ye)。

圆柱坐标型自动焊接机器人在基座水平转台上装有立柱,并使得水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩,从而获得较高速度。但由于它的末端操作器外伸离开立柱轴心比较远,因此线位移分辨精度就较低。

直角坐标型(xing)这类(lei)自动(dong)焊(han)接(jie)机(ji)器(qi)人的结构和(he)控制方(fang)案与机(ji)床类(lei)似,其到达空间位置的三(san)个运动(dong)由直线运动(dong)构成,它的优点是运动(dong)学模(mo)型(xing)简单,控制精度(du)容(rong)易提(ti)高;而(er)缺点是机(ji)构庞大、工作(zuo)空间小、操(cao)作(zuo)灵活性(xing)较差(cha)。 

与人较(jiao)为类似的(de)是(shi)全关节型自动焊接机(ji)器人,其位(wei)置和姿(zi)态(tai)全部(bu)由旋动实现(xian),所以(yi)具有机(ji)构紧凑、灵活性好(hao)、占地面积小、工作空(kong)间大(da)、可获得(de)较(jiao)高的(de)末端操作器线速度等(deng)优(you)点,但很难(nan)控制高精度。

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