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焊接机器人系统

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焊接机器人的示教编程和离线编程的特点

焊接机器人的示教编程和离线编程的特点

发布日期:2018-05-01 作者: 点击:

焊接机器人是根据所编的程序进行一系列动作的,所以说要是没有编程的话,焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上,焊接机器人已经能够做到离线编程了。

此外,在有些(xie)系统(tong)中还可通过图形文件(jian)中事先定义的(de)(de)焊缝(feng)位置,直(zhi)接生成(cheng)焊缝(feng)轨迹(ji);然后自动生成(cheng)机(ji)器(qi)人程(cheng)序并下载到机(ji)器(qi)人控制系统(tong),这样既(ji)大大提高了(le)机(ji)器(qi)人的(de)(de)编程(cheng)效率,又减轻了(le)编程(cheng)员的(de)(de)劳动强度,一举两得。

但像弧焊机器人这样的设备,由于电弧焊本身的特点,环缝焊接设备的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用,所以就要采取离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成,不需要机器人本身的参与。

关于焊接机器人的(de)离线编程系统,多数可(ke)在三维图形(xing)环(huan)境下运行,并且(qie)能体(ti)现出编程界面友好、方便的(de)特点(dian)。

而获取焊缝(feng)轨迹的坐标(biao)(biao)位置通常可(ke)以采用"虚拟示教"的办法,用鼠标(biao)(biao)轻松点击三维虚拟环境中(zhong)工件的焊接部位,就可(ke)以获得该点的空(kong)间坐标(biao)(biao)。

只是由(you)于(yu)当(dang)时受计(ji)算机性(xing)能的限(xian)制,离线编程软(ruan)件还(hai)是以文本方式为主,编程员需要熟(shu)悉(xi)机器人的所有(you)指令系(xi)统和(he)语法,还(hai)要知道(dao)如何(he)确定焊缝轨(gui)迹(ji)的空间位置坐标。

看来,焊(han)(han)接机器(qi)人(ren)的编程(cheng)工作并不(bu)简单(dan)。如果是采(cai)用传统示教编程(cheng)的话,只是粗略获取几个焊(han)(han)缝轨迹上的几个关(guan)键(jian)点,然后通过焊(han)(han)接机器(qi)人(ren)的视觉传感(gan)器(qi)自动跟踪实际(ji)的焊(han)(han)缝轨迹就可(ke)以(yi)了。这种方式虽然仍离不(bu)开示教编程(cheng),但在程(cheng)度(du)上可以减(jian)轻(qing)示教(jiao)编程(cheng)的强度(du),提高编程(cheng)效率。

环缝焊接设备

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