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焊接机器人系统

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动化根据自动化程度,自焊接设备可分为以下三类:

动化根据自动化程度,自焊接设备可分为以下三类:

发布日期:2018-06-24 作者:sy 点击:

根据自动化程度,自动化焊接设备可分为以下三类:

1、刚(gang)(gang)性自动(dong)(dong)化(hua)(hua)焊(han)(han)接(jie)设(she)备刚(gang)(gang)性自动(dong)(dong)化(hua)(hua)焊(han)(han)接(jie)设(she)备亦可称为初级自动(dong)(dong)化(hua)(hua)焊(han)(han)接(jie)设(she)备,其(qi)大多(duo)数(shu)是按(an)照开环控制的(de)原理设(she)计的(de)。虽然(ran)整个焊(han)(han)接(jie)过程由(you)焊(han)(han)接(jie)设(she)备自动(dong)(dong)完成(cheng),但对焊(han)(han)接(jie)过程中焊(han)(han)接(jie)参数(shu)的(de)波动(dong)(dong)不(bu)能(neng)进行(xing)闭(bi)环的(de)反馈(kui)系统,不(bu)能(neng)随机(ji)纠正可能(neng)出(chu)现的(de)偏差。

2、自适应控制自动化焊接设备(bei)

自(zi)适应控制的(de)焊接设备是一种自(zi)动(dong)化程度较高的(de)焊接设备,它配用传感器和电子检测(ce)线(xian)路,对焊缝轨迹自(zi)动(dong)导向和跟踪,并对主要的(de)焊接参(can)数进行实行闭环的(de)反馈(kui)控制。整(zheng)个焊接过程将按预先(xian)设定的(de)程序(xu)和工艺参(can)数自(zi)动(dong)完(wan)成

3、智能化自动焊接设备

它利用各(ge)种(zhong)的传感元件,如视觉(jue)传感器,触觉(jue)传感器,听觉(jue)传感器和激光扫描(miao)器等(deng),并借助计(ji)算机软件系(xi)统(tong),数据(ju)库和专家系(xi)统(tong)具有识别、判断、实时(shi)检测,运(yun)算、自动编程、焊接参数存(cun)储和自动生成焊接记录文件的功能(neng)。 [1] 

构成

自动化焊接设备

自动化(hua)焊接设备的(de)构成(cheng):

1、焊接电源,其输(shu)出功率和焊接特性应与拟(ni)用的焊接工艺(yi)方法相(xiang)(xiang)匹配(pei),并(bing)装有与主(zhu)控制器(qi)相(xiang)(xiang)连(lian)接的接口(kou).

2、送丝(si)机及其(qi)控(kong)制与(yu)调速系统(tong),对(dui)于送丝(si)速度(du)(du)控(kong)制精度(du)(du)要求较高(gao)送丝(si)机,其(qi)控(kong)制电路应加(jia)测速反馈

3、焊(han)接机头(tou)(tou)用(yong)其(qi)(qi)移动机构,其(qi)(qi)由焊(han)接机头(tou)(tou),焊(han)接机头(tou)(tou)支承(cheng)架,悬(xuan)挂式拖板等组成,地于精密型(xing)焊(han)头(tou)(tou)机构,其(qi)(qi)驱动系统应采用(yong)装有编码器的伺服电动机

4、焊件(jian)移动或变(bian)(bian)位(wei)(wei)机(ji)构,如焊接滚(gun)轮架(jia),头尾架(jia)翻(fan)转(zhuan)机(ji),回转(zhuan)平台(tai)和变(bian)(bian)位(wei)(wei)机(ji)等(deng),精(jing)密(mi)型的(de)移动变(bian)(bian)位(wei)(wei)机(ji)构应配伺服电动机(ji)驱(qu)动

5、焊件(jian)夹紧机构

6、主控(kong)制器(qi),亦(yi)称系统(tong)控(kong)制器(qi),主要用于各组成部分的联动控(kong)制,焊(han)(han)接(jie)(jie)程序的控(kong)制,主要焊(han)(han)接(jie)(jie)参数(shu)的设定,调整和显示。可扩展(zhan)故障诊断和人机(ji)对话等控(kong)制功(gong)能。

7、计算机软件(jian),焊接设备中常用(yong)的计算机软件(jian)有:编程软件(jian),功能软件(jian),工艺方法软件(jian)和专家系统(tong)等(deng)

8、焊(han)头(tou)导向或跟踪机构,弧(hu)压自动控制器,焊(han)枪(qiang)横(heng)摆器和监控系统

9、辅(fu)助装置,如送丝(si)系统(tong),循环(huan)水冷系统(tong)、焊剂回收输送装置、焊丝(si)支架(jia)、电缆软(ruan)管及拖链机构结构设计(ji)电气控制设计(ji)三大(da)部分。

10、焊接机器人,又称机械手臂,是自动化焊接设备的重要组成部分。其主要工作包括:焊接、切割、热喷涂、搬运等。自动焊接设备在全位置焊中的应用以及价值,在全(quan)位(wei)置(zhi)焊(han)中应用自(zi)动(dong)焊(han)接(jie)设备(bei),焊(han)接(jie)执行(xing)部件采取旋转副驱动(dong)的(de)方(fang)式,对焊(han)枪(qiang)姿(zi)态(tai)进(jin)行(xing)灵活(huo)且合理地改变(bian),有利于全(quan)位(wei)置(zhi)焊(han)接(jie)工作的(de)进(jin)行(xing)。

同时(shi)在驱动相同焊接(jie)执行部件的时(shi)候,还可减小电机功率。在应用中,将焊(han)(han)接(jie)(jie)位(wei)置(zhi)上传感器安装于(yu)末(mo)级减速轴,以(yi)此对(dui)焊(han)(han)枪位(wei)置(zhi)进行检测,采取这(zhei)种安装方式,所获控制精度相对(dui)较高(gao)。此外,借助于(yu)全自动焊(han)(han)接(jie)(jie)设备上这(zhei)一存储(chu)器,对(dui)部分焊(han)(han)接(jie)(jie)工艺的参(can)数(shu)以(yi)及焊(han)(han)缝跟踪控制程序等(deng)进行存储(chu),将焊(han)(han)接(jie)(jie)工艺参(can)数(shu)储(chu)存于(yu)弧焊(han)(han)电(dian)源中,以(yi)此使弧焊(han)(han)电(dian)源所具优势(shi)地发挥,通(tong)过两(liang)者配合,有效地解决在全位置自动焊接作(zuo)业中可能出现的(de)各种质(zhi)量问题。

在焊枪驱(qu)动上借助(zhu)于步(bu)(bu)进(jin)电(dian)机(ji)(步(bu)(bu)进(jin)电(dian)机(ji)是指把(ba)(ba)电(dian)脉冲信号(hao)(hao)转(zhuan)(zhuan)变成(cheng)为角位移或者线位移的(de)一(yi)种开环控制元步(bu)(bu)进(jin)电(dian)机(ji)件)来(lai)实(shi)施驱(qu)动,这(zhei)种电(dian)机(ji)可把(ba)(ba)数字输入脉冲型号(hao)(hao)进(jin)行有效(xiao)地(di)转(zhuan)(zhuan)换(huan),将(jiang)其转(zhuan)(zhuan)换(huan)成(cheng)为一(yi)种旋动,该(gai)元件(jian)自身(shen)的精度较(jiao)(jiao)高,不仅不会(hui)出(chu)现漂(piao)移问题,同(tong)时也不会(hui)出(chu)现累计(ji)误差等问题。在全位置(zhi)焊接中应用这一元件(jian),不仅不会(hui)使转速发生改变,同(tong)时控制频率信(xin)号也比较(jiao)(jiao)稳定,焊枪位移也更为准确。

三,在(zai)全位(wei)置焊(han)(han)接(jie)(jie)作业中,将焊(han)(han)接(jie)(jie)机(ji)头与弧(hu)焊(han)(han)电源有机(ji)结(jie)合,不仅能够达到全位(wei)置自动焊(han)(han)接(jie)(jie)的(de)目的(de),同时在(zai)程度上还(hai)可(ke)(ke)使(shi)自(zi)(zi)动(dong)(dong)焊接设备价(jia)格得到降低(di)。通(tong)过(guo)这种(zhong)方式,不(bu)仅能(neng)够实现(xian)自(zi)(zi)动(dong)(dong)焊接,同(tong)时还(hai)可(ke)(ke)借助于弧焊电源以及半(ban)自(zi)(zi)动(dong)(dong)焊枪的利用来实施半(ban)自(zi)(zi)动(dong)(dong)焊接。

自动焊接(jie)设备常见的焊接(jie)缺陷以及(ji)防止策略,气孔。

在全位(wei)置焊(han)(han)(han)中(zhong)应用自动(dong)焊(han)(han)(han)接设备时(shi),气(qi)孔是一种比(bi)较常见的(de)问(wen)题(ti),导致该问(wen)题(ti)产生的(de)原因有(you)很(hen)多,比(bi)如焊(han)(han)(han)材自身的(de)原因、操作(zuo)不(bu)当(dang)、环境(jing)原因等。鉴于(yu)此,为(wei)有(you)效地(di)防止(zhi)这(zhei)一问(wen)题(ti),在实(shi)施(shi)焊(han)(han)(han)接时(shi),应加强气(qi)体的(de)保(bao)护,焊(han)(han)(han)接温度(du)不(bu)可过高,严(yan)格(ge)按照比(bi)例以及相关(guan)要(yao)求来(lai)(lai)充装(zhuang)气(qi)体,确(que)保(bao)充装(zhuang)纯(chun)度(du)达(da)到要(yao)求。同时(shi)还要(yao)注意施(shi)焊(han)(han)(han)场地(di)周围的(de)环境(jing),若施(shi)工场地(di)的(de)风速(su)每秒超过8米,应用防风棚来(lai)(lai)实(shi)施(shi)防护,且环境(jing)湿(shi)度(du)不(bu)可过大。此外,为(wei)确(que)保(bao)施(shi)焊(han)(han)(han)位(wei)置保(bao)持干燥,可利用环形火焰加热(re)(re)器或中(zhong)频感(gan)应加热(re)(re)器来(lai)(lai)实(shi)施(shi)加热(re)(re)。

未(wei)熔(rong)合。在(zai)焊(han)(han)接(jie)中(zhong),未(wei)熔(rong)合这一问题一般常出现(xian)于立焊(han)(han)位(wei)置,导致该问题的(de)原(yuan)因(yin)有焊(han)(han)道打磨形状不(bu)正确、在(zai)焊(han)(han)接(jie)时偏离焊(han)(han)缝或者焊(han)(han)枪摆(bai)动(dong)的(de)宽(kuan)(kuan)度不(bu)够合理等。鉴于此,在(zai)焊(han)(han)接(jie)过(guo)程中(zhong),在(zai)实(shi)施焊(han)(han)道打磨作业(ye)时,应(ying)(ying)尽量(liang)打磨平整。同时在(zai)焊(han)(han)接(jie)之前(qian),还应(ying)(ying)对焊(han)(han)丝进行仔细地观(guan)察(cha),察(cha)看其摆(bai)动(dong)宽(kuan)(kuan)度是否(fou)正确。此外,在(zai)焊(han)(han)接(jie)过(guo)程中(zhong),如发现(xian)焊(han)(han)接(jie)熔(rong)池和焊(han)(han)道中(zhong)心出现(xian)偏离,应(ying)(ying)及(ji)时实(shi)施调整,以(yi)免出现(xian)未(wei)熔(rong)合问题。

注意事项

1、灵活多样(yang)的(de)焊(han)(han)锡(xi)方式,同时支持点焊(han)(han)和(he)拖(tuo)焊(han)(han)(拉焊(han)(han)),自动化(hua)焊(han)(han)锡(xi)设备全部工艺(yi)参(can)数可由(you)客户自行设置,以适应各种高(gao)难度焊(han)(han)锡(xi)作(zuo)业(ye)和(he)微(wei)焊(han)(han)锡(xi)工艺(yi),全部焊(han)(han)锡(xi)参(can)数可以伴随焊(han)(han)点坐标程序读取和(he)保(bao)存,实现焊(han)(han)锡(xi)作(zuo)业(ye)的(de)柔性(xing)化(hua)。

2、烙铁组件可以任(ren)意角(jiao)度、任(ren)意方位调(diao)节(jie),控制烙铁组的R轴,可以360度自由(you)旋转,可以根据不同的焊(han)盘和元器件任(ren)意设置送锡(xi)次数(shu)、预热(re)时(shi)间和焊(han)锡(xi)时(shi)间,实(shi)现(xian)一板多种焊(han)点(dian)的复杂焊(han)接工艺,实(shi)现(xian)焊(han)锡(xi)作(zuo)业(ye)的多样化。

3、四轴(zhou)/五轴(zhou)联(lian)动(dong)机械手,自动(dong)化焊锡设备全部(bu)采用伺(si)服驱动(dong)及先进(jin)运动(dong)控制算法(fa),有效提升(sheng)运动(dong)末端-烙铁头的定位精度和重复精度,实现3D空间(jian)任意焊点(dian)准确定位。

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