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焊接机器人系统

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自动化焊接设备

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自动化焊接设备

详细介绍

根据自动化程度,自动化焊接设备可分为以下三类:

1、刚性自动(dong)化焊(han)接(jie)设(she)备(bei)(bei)刚性自动(dong)化焊(han)接(jie)设(she)备(bei)(bei)亦可称为初级自动(dong)化焊(han)接(jie)设(she)备(bei)(bei),其大多数是按照开环(huan)控(kong)制的原(yuan)理设(she)计的。虽然(ran)整个(ge)焊(han)接(jie)过程(cheng)由焊(han)接(jie)设(she)备(bei)(bei)自动(dong)完成,但对焊(han)接(jie)过程(cheng)中焊(han)接(jie)参数的波动(dong)不(bu)能进(jin)行(xing)闭环(huan)的反(fan)馈系统,不(bu)能随机(ji)纠(jiu)正可能出现(xian)的偏差。

2、自适应控(kong)制自动化焊接(jie)设备

自适应(ying)控制(zhi)的焊(han)接(jie)设(she)备是一种自动(dong)化(hua)程度(du)较高的焊(han)接(jie)设(she)备,它配用(yong)传感器和(he)电子检(jian)测线路,对焊(han)缝(feng)轨迹自动(dong)导向和(he)跟踪,并对主(zhu)要的焊(han)接(jie)参数(shu)进行实行闭环的反馈(kui)控制(zhi)。整个焊(han)接(jie)过程将按预先设(she)定(ding)的程序和(he)工艺参数(shu)自动(dong)完成

3、智能化自动焊接设备

它利用各种(zhong)的传(chuan)感(gan)(gan)(gan)元件(jian),如视觉传(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi),触觉传(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi),听觉传(chuan)感(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)和激光扫描器(qi)(qi)等,并(bing)借助计(ji)算机软件(jian)系(xi)统,数(shu)据库和专家系(xi)统具有(you)识别(bie)、判断、实时检(jian)测,运算、自(zi)动(dong)编程(cheng)、焊(han)接参数(shu)存(cun)储和自(zi)动(dong)生成焊(han)接记录文(wen)件(jian)的功能(neng)。 [1] 

构(gou)成(cheng)

自动化焊接设备

自动化焊接设备的构(gou)成(cheng):

1、焊(han)接(jie)电源(yuan),其(qi)输出功率和(he)焊(han)接(jie)特(te)性应与(yu)拟(ni)用的焊(han)接(jie)工艺方法相匹配,并装有与(yu)主控制(zhi)器相连接(jie)的接(jie)口.

2、送(song)丝(si)(si)(si)机及其控(kong)制(zhi)与调速(su)系统(tong),对于送(song)丝(si)(si)(si)速(su)度控(kong)制(zhi)精度要求较高送(song)丝(si)(si)(si)机,其控(kong)制(zhi)电路应(ying)加测速(su)反(fan)馈

3、焊(han)(han)接(jie)机(ji)头用其移(yi)动机(ji)构,其由焊(han)(han)接(jie)机(ji)头,焊(han)(han)接(jie)机(ji)头支承架,悬挂(gua)式拖(tuo)板等(deng)组成,地于精密(mi)型(xing)焊(han)(han)头机(ji)构,其驱动系(xi)统应采用装有编(bian)码器的伺服电动机(ji)

4、焊(han)件(jian)移动(dong)或变(bian)(bian)位(wei)机(ji)构(gou),如(ru)焊(han)接滚轮架(jia),头尾架(jia)翻转(zhuan)机(ji),回转(zhuan)平台和(he)变(bian)(bian)位(wei)机(ji)等,精密型的移动(dong)变(bian)(bian)位(wei)机(ji)构(gou)应配伺服电动(dong)机(ji)驱动(dong)

5、焊件夹紧机构

6、主控制器(qi),亦称系统控制器(qi),主要(yao)用于各组(zu)成部分的联动控制,焊接(jie)程序(xu)的控制,主要(yao)焊接(jie)参数的设定,调整和(he)显示(shi)。可(ke)扩展故障诊断(duan)和(he)人机对话等控制功能。

7、计(ji)算机(ji)软(ruan)件(jian),焊(han)接设(she)备中常用的计(ji)算机(ji)软(ruan)件(jian)有:编程软(ruan)件(jian),功能软(ruan)件(jian),工(gong)艺方法(fa)软(ruan)件(jian)和专家系统(tong)等

8、焊(han)头导向(xiang)或跟踪机构,弧压自动控(kong)制器,焊(han)枪(qiang)横摆(bai)器和(he)监控(kong)系统

9、辅助装(zhuang)置,如(ru)送丝(si)(si)系统,循环水冷(leng)系统、焊剂回收输送装(zhuang)置、焊丝(si)(si)支架、电(dian)缆(lan)软管及拖链机构结(jie)构设(she)计(ji)电(dian)气控制设(she)计(ji)三(san)大部分。

10、焊接机器人,又称机械手臂,是自动化焊接设备的重要组成部分。其主要工作包括:焊接、切割、热喷涂、搬运等。

自动焊接设备在全位置焊中的应用以及价值 

一(yi)(yi),在(zai)全(quan)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)焊中(zhong)应(ying)用(yong)自(zi)动(dong)焊接(jie)设(she)备,焊接(jie)执(zhi)行(xing)部件(jian)采取旋转副驱动(dong)的方(fang)式(shi),对焊枪姿态进行(xing)灵活且(qie)合(he)理地(di)改变,有(you)(you)利于全(quan)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)焊接(jie)工(gong)(gong)作的进行(xing)。同时在(zai)驱动(dong)相(xiang)同焊接(jie)执(zhi)行(xing)部件(jian)的时候,还可减小电(dian)机(ji)功率。在(zai)应(ying)用(yong)中(zhong),好将焊接(jie)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)上传感器(qi)安装于末级减速(su)轴,以(yi)此对焊枪位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)进行(xing)检测,采取这种安装方(fang)式(shi),所获(huo)控制精(jing)度相(xiang)对较高。此外,借助于全(quan)自(zi)动(dong)焊接(jie)设(she)备上这一(yi)(yi)存储器(qi),对部分焊接(jie)工(gong)(gong)艺的参数以(yi)及焊缝跟(gen)踪控制程序(xu)等进行(xing)存储,将焊接(jie)工(gong)(gong)艺参数储存于弧(hu)焊电(dian)源(yuan)中(zhong),以(yi)此使弧(hu)焊电(dian)源(yuan)所具优(you)势发挥,通过两者配合(he),有(you)(you)效地(di)解决在(zai)全(quan)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)(zhi)自(zi)动(dong)焊接(jie)作业中(zhong)可能出现的各种质(zhi)量问题。

二,在(zai)(zai)焊枪(qiang)驱(qu)动(dong)上借助于步(bu)进(jin)电机(步(bu)进(jin)电机是指把电脉(mai)冲(chong)(chong)信号(hao)(hao)转(zhuan)变(bian)成为角位(wei)(wei)移(yi)或者线位(wei)(wei)移(yi)的(de)一种(zhong)开环控制元(yuan)(yuan)步(bu)进(jin)电机件(jian))来实施驱(qu)动(dong),这(zhei)种(zhong)电机可把数字输入(ru)脉(mai)冲(chong)(chong)型号(hao)(hao)进(jin)行(xing)有(you)效(xiao)地(di)转(zhuan)换,将(jiang)其(qi)转(zhuan)换成为一种(zhong)旋动(dong),该元(yuan)(yuan)件(jian)自身的(de)精度较高,不(bu)(bu)仅(jin)不(bu)(bu)会(hui)出现漂(piao)移(yi)问题,同时也不(bu)(bu)会(hui)出现累计(ji)误差等(deng)问题。在(zai)(zai)全位(wei)(wei)置焊接(jie)中应(ying)用(yong)这(zhei)一元(yuan)(yuan)件(jian),不(bu)(bu)仅(jin)不(bu)(bu)会(hui)使转(zhuan)速发生(sheng)改变(bian),同时控制频率信号(hao)(hao)也比较稳定,焊枪(qiang)位(wei)(wei)移(yi)也更为准确。

三,在全位置焊接(jie)作业中(zhong),将焊接(jie)机(ji)头与弧焊电(dian)源(yuan)有机(ji)结合,不仅能(neng)够(gou)达(da)到全位置自动(dong)焊接(jie)的目的,同(tong)时在程度上还可使自动(dong)焊接(jie)设备价格(ge)得(de)到降低。通过这(zhei)种方式,不仅能(neng)够(gou)实现(xian)自动(dong)焊接(jie),同(tong)时还可借助于弧焊电(dian)源(yuan)以及半(ban)自动(dong)焊枪(qiang)的利用(yong)来实施半(ban)自动(dong)焊接(jie)。 [2] 

自动焊(han)接(jie)设备常见(jian)的(de)焊(han)接(jie)缺陷以及防止策略 

一(yi),气孔(kong)。在全位(wei)置焊中(zhong)应(ying)用(yong)自动焊接(jie)(jie)设(she)备时,气孔(kong)是一(yi)种比较常见的(de)问(wen)题,导致该问(wen)题产生的(de)原因有很多(duo),比如焊材自身的(de)原因、操作(zuo)不当、环(huan)境(jing)原因等。鉴于(yu)此(ci),为有效地(di)防止这一(yi)问(wen)题,在实(shi)施(shi)焊接(jie)(jie)时,应(ying)加强气体的(de)保护(hu),焊接(jie)(jie)温度(du)不可(ke)(ke)过(guo)高(gao),严格(ge)按(an)照比例以(yi)及相关要求来充装(zhuang)(zhuang)气体,确保充装(zhuang)(zhuang)纯度(du)达到要求。同时还(hai)要注意施(shi)焊场地(di)周围的(de)环(huan)境(jing),若施(shi)工(gong)场地(di)的(de)风速每秒超过(guo)8米,应(ying)用(yong)防风棚来实(shi)施(shi)防护(hu),且环(huan)境(jing)湿(shi)度(du)不可(ke)(ke)过(guo)大。此(ci)外,为确保施(shi)焊位(wei)置保持干燥,可(ke)(ke)利用(yong)环(huan)形(xing)火焰(yan)加热器(qi)或中(zhong)频感应(ying)加热器(qi)来实(shi)施(shi)加热。

二,未熔合。在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)中(zhong)(zhong),未熔合这一问(wen)题一般常(chang)出现(xian)于立焊(han)(han)(han)(han)(han)位置,导致(zhi)该问(wen)题的(de)原因(yin)有焊(han)(han)(han)(han)(han)道(dao)(dao)打磨形状不正(zheng)确(que)、在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)时(shi)(shi)(shi)偏离(li)焊(han)(han)(han)(han)(han)缝(feng)或者焊(han)(han)(han)(han)(han)枪(qiang)摆(bai)动(dong)(dong)的(de)宽度不够合理(li)等。鉴(jian)于此(ci),在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)过(guo)程中(zhong)(zhong),在(zai)(zai)实施(shi)焊(han)(han)(han)(han)(han)道(dao)(dao)打磨作业时(shi)(shi)(shi),应尽量打磨平整。同时(shi)(shi)(shi)在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)之前(qian),还应对焊(han)(han)(han)(han)(han)丝进行(xing)仔(zi)细(xi)地(di)观察,察看(kan)其摆(bai)动(dong)(dong)宽度是否正(zheng)确(que)。此(ci)外,在(zai)(zai)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)过(guo)程中(zhong)(zhong),如发(fa)现(xian)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)熔池和焊(han)(han)(han)(han)(han)道(dao)(dao)中(zhong)(zhong)心出现(xian)偏离(li),应及时(shi)(shi)(shi)实施(shi)调整,以免出现(xian)未熔合问(wen)题。 [2] 

注意事项 

1、灵活多(duo)样的(de)焊(han)(han)锡(xi)(xi)方式,同(tong)时支持点焊(han)(han)和(he)拖焊(han)(han)(拉焊(han)(han)),自动化焊(han)(han)锡(xi)(xi)设(she)备(bei)全(quan)部(bu)(bu)工艺参(can)数可(ke)由客户(hu)自行设(she)置,以适应各种高难度焊(han)(han)锡(xi)(xi)作业和(he)微焊(han)(han)锡(xi)(xi)工艺,全(quan)部(bu)(bu)焊(han)(han)锡(xi)(xi)参(can)数可(ke)以伴随焊(han)(han)点坐标程序读取和(he)保(bao)存,实现焊(han)(han)锡(xi)(xi)作业的(de)柔性化。

2、烙铁组件(jian)可(ke)以任意角度(du)、任意方位调(diao)节,控制烙铁组的(de)R轴,可(ke)以360度(du)自(zi)由旋转,可(ke)以根(gen)据不同的(de)焊(han)盘和(he)元器件(jian)任意设置送锡(xi)次数、预热时间(jian)和(he)焊(han)锡(xi)时间(jian),实现一(yi)板多(duo)种焊(han)点的(de)复杂焊(han)接工艺,实现焊(han)锡(xi)作业(ye)的(de)多(duo)样化。

3、四轴(zhou)/五轴(zhou)联动(dong)机械手,自动(dong)化焊(han)锡设备全部(bu)采用(yong)伺(si)服驱(qu)动(dong)及先进运动(dong)控制算法,有(you)效提升运动(dong)末端(duan)-烙铁(tie)头的定位(wei)精(jing)度和重复精(jing)度,实现3D空(kong)间任意焊(han)点准确定位(wei)。  


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