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焊接机器人系统

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主枝机器人

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主枝机器人

详细介绍

 

主 枝 机 器 人接(jie)说(shuo)

 

济南澳门永利app官网 - 澳门永利app官网下载安卓版V1.2.3有限公司

2019/2/24

一(yi)、工件要求及焊接工艺(yi)分析:

工件(jian)名称: 满足焊接(jie)塔(ta)机(ji)标准节主(zhu)枝连接(jie)套和接(jie)连板的焊接(jie)。

工(gong)件长度:2500mm /2800mm

工(gong)件材质:碳钢     板材厚(hou)度(du):  焊丝直径:φ1.2mm

焊(han)(han)缝(feng)形式:角焊(han)(han)缝(feng)和平(ping)焊(han)(han)缝(feng)    焊(han)(han)丝(si)规格及结(jie)构形式:桶装焊(han)(han)丝(si)或(huo)盘装焊(han)(han)丝(si);  

焊接工艺(yi)要求:

1.环境(jing)温(wen)度(du)0~40℃、无粉尘(chen)及各种腐蚀(shi)介质的(de)场合。

2.焊接采用(yong)自动(dong)CO2焊接,焊缝均(jun)匀,成型美观(guan),若(ruo)使用(yong)混合气(qi)体效果更佳。

3.该机器人焊接系统是实现焊接件焊接的设备,配备唐山松下制造的电源YD-500GR4型两台、松下TM1400机器人两台、工装夹具二套。

工(gong)件装夹时(shi)间是以熟(shu)练操(cao)作工(gong)为前(qian)提。

二、设备效(xiao)果图(tu)(tu)、布局图(tu)(tu)及(ji)总(zong)体功能概要

主枝机器人

 

三、主枝机器(qi)人(ren)设备工(gong)作(zuo)原理(li)及动作(zuo)说(shuo)明

1.人(ren)工将(jiang)点焊好的工件装夹在工位(wei)变位(wei)工装上;

2.启动1按钮,机器人自动焊接工位1工装上的工件;

3.焊(han)接(jie)完成(cheng);

4.工(gong)人将工(gong)位I工(gong)装上(shang)的工(gong)件卸(xie)掉,装夹上(shang)新的待焊工(gong)件;

自此完成一个焊接循环。

5.启(qi)动(dong)2按(an)钮(niu),机器人(ren)自动(dong)焊接(jie)工(gong)位2工(gong)装上的工(gong)件;

6.工人将工位(wei)2工装(zhuang)上的工件卸掉,装(zhuang)夹(jia)上新的待(dai)焊工件;

自此完成(cheng)一个(ge)焊接循环。

四、工作站配置表(单台(tai)份)

序号

名称(cheng)

规格(ge)

数量 

备注

1

机器人

TM-1400

2

Panasonic

2

控制电缆(lan)

AWU03448L4M

2

Panasonic

3

支架

YA-1AH011T0T

2

Panasonic

4

电(dian)源

YD-500GR4HGK

2

Panasonic

5

焊枪

YT-CAT502HAH

2

Panasonic

6

送丝机

YW-CMF021HAE

2

Panasonic

7

电缆单(dan)元

TSM99233

2

Panasonic

8

焊丝盘(pan)架

YM-508UFHAE

2

Panasonic

9

气体流量计

YX-25CD1HAH

2

Panasonic

10

变(bian)压器380V/200V

TRANS10

2

Panasonic

11

主枝(zhi)焊接变位装(zhuang)置(双工(gong)位)


1套

济(ji)南恒捷

12

变位机(伺服电机+RV减(jian)速机)

500KG

2

济(ji)南恒(heng)捷

(东元伺服电机(ji)+帝人RV减速机(ji))

13

工(gong)件工(gong)装(zhuang)

ZG-2800

2

济南恒捷

14

电气控制系(xi)统(tong)

日本(ben)OMRON可编(bian)程控制器为核心(xin)驱动(dong)伺(si)服(fu)电机

1

济(ji)南(nan)恒捷

15

清枪(qiang)系统


  1

TBI(选配)

五、各单元技术参数及功能简介

TM1400机(ji)器人焊接系统(tong)主要(yao)配(pei)置的相关资料:

1.机器人本体

标准手臂   (TM-1400)

项(xiang)目(mu)

规格

结构

独立多关节型

自由度

6

动作范围(wei)

转动

(正面基准(zhun))

±170°

上臂

(垂直基准)

 -90°~+155 °

前臂

(水平基准)

 -195°~+240°(-195°~+240°)※2

(上臂基准)

 -85°~+180°(-180°~+85°)※2

手腕

转动

 ±190°(-10°~+370°)※2

弯曲(前臂(bei)基准)

 -130°~+110°

扭转

焊枪电缆外置型:±400 °
  焊枪电缆内置型:±220°(工厂出厂设定)

动(dong)作领域

手臂动作截面积

(P点)※1

3.80 m

(O点)※1

3.52 m

手臂前后动作距离
  (转动轴中心基准)

(P点)※1

 -1117mm~+1437   mm

(O点)※1

 -1093mm~+1413   mm

手臂上下动作距离
  (机器人下面基准)

(P点)※1

 -803mm~+1697   mm

(O点)※1

 -799mm~+1673   mm

大可搬重量

6Kg

制动(dong)

带全轴制动

制 动 解 除(chu)

可选或者标准装备(bei)(根据型号)

动作范围(wei)保(bao)护

软(ruan)限(xian)位

适(shi)用

硬限位

RT 轴:标准装备
  UA、FA 轴:可选或者标准装备 (根据型号)

机(ji)械停止

基本(ben) 3 轴

高速度停止
  (3 个基本轴)

空走时间

请参考(kao) 「2.10.1 空走时间」

空走角(jiao)度(du)

请参考 「2.10.2 空(kong)走角度」

接地

D 种以上机器人专(zhuan)用接地

塗装色(se)

RT 部位:相当于芒塞尔N 3.5
  其他部位:相当于芒塞尔N 7.5

安(an)装姿(zi)态(tai)

普通 ( 天吊 )※2

周围温度(du) / 湿(shi)度(du)度(du)

 0 ℃~45℃,20%RH~90%RH(在温度(du)40℃、湿度(du)50%RH、20℃、90%RH(无结(jie)露)以(yi)下(xia)时)

搬运及(ji)保存温度

 -25°C~60°C

本体重(zhong)量

约(yue) 170 kg


※1:关于O点以及P点,请参看(kan)动作范(fan)围(wei)图。


※2:(   )内(nei)是天(tian)吊规(gui)格出(chu)厂时已经设定完毕。

TM-1400 动(dong)作范围图(tu)                        单(dan)位(wei)【mm】

2.TM控制(zhi)器相关资料:

结构(gou)、硬件(jian)规格(ge)

项(xiang)目(mu)

规 格(ge)

箱体防(fang)护(hu)等级

相当于(yu) IP32、(机器人控制部分密(mi)封防尘(chen)结构)

冷却方式

控制(zhi)部分 … 间接风冷(leng) (内(nei)部循环(huan)方(fang)式)

输入功率 (平(ping)均功率)

3 相   AC200 V±20 V、3 kVA 、50/60 Hz

大功(gong)率

机器人运动时:大 7.1 KVA/200 ms
  伺服ON时:大205a/5.6ms

接地

有保(bao)护接地 (PE)。系(xi)统(tong)的话有功能接地 (FE)

颜色

芒塞(sai)尔 5Y8/1

编(bian)程方式

示教再现式(shi)

制(zhi)御轴数(shu)

同时   6 轴(zhou) (多 27 轴(zhou))

外部(bu)控制轴数

标准设置:内藏外(wai)(wai)部轴(zhou)3轴(zhou)(大2kW电机功率)+外(wai)(wai)置外(wai)(wai)部轴(zhou)控制器(qi);6 轴(zhou) (大装机容量 20KW)

经路控(kong)制方式

PTP 及(ji)   CP (直(zhi)线或圆弧插补)

位置(zhi)检(jian)测方式

带多回转(zhuan)数(shu)据备份功能的解析(xi)器(qi)

位置控(kong)制(zhi)方式

软(ruan)件伺服

速(su)度控制方式

线(xian)速度固定控制 (CP 控制时(shi))

速(su)度(du)范围

示教(jiao)时(shi)

可将高速(su)度限制在速(su)度范围内(0.01 m/分(fen)~15m/分(fen)) (出厂时:15 m/ 分(fen))

再现时

0.01 ~   180 m/ 分 (直接(jie)输入数值)

存储方式

IC 存储器

内存容量、软件功能(neng)

请参(can)考使用(yong)说明书的 《操作说明篇》

机器人本(ben)体连接电缆的(de)长度(du)

选配(pei) (请参(can)考 12 页的 「连(lian)接电缆 (选配(pei))」)

外形(xing)尺(chi)寸 (W×D×H)

553×550×681 (mm) (不含突起部分)

周(zhou)围温度 , 湿(shi)度

0 ℃~   45 ℃、20 %RH ~ 90 %RH (45 ℃时 50 %、20 ℃时 90 % 以下,不结(jie)露)

运输   , 存储温(wen)度

-25 ℃~   60 ℃

质量

60 kg (不(bu)含(han)示教器及连接(jie)电缆)

外形尺(chi)寸(cun):


主枝机器人

输入(ru)输出 / 外部(bu)控制规格

项(xiang)目

输(shu)入输(shu)出

规格

状态输入输出
  (专用端子)

输入

启动、停止(zhi)、错误解除(chu)、运行(xing)模(mo)式、示教模(mo)式、打开伺服(fu)电源

输出(chu)

启动过程中、停止时、错误、运行模式、示教模式、
  伺服电源 ON、预约、报警

通用输入输出

输入

40 点(dian) (通过设定,大可扩展到(dao) 2048 点(dian))

输出(chu)

40 点 (通过设(she)定,大可(ke)扩展到(dao) 2048 点)

输入输出分配

程(cheng)序选择输(shu)入(ru)、其它状态输(shu)入(ru)输(shu)出(chu)也分开使用

其它输入输出(chu)

输入

支架、设置输入

输(shu)入规格

光耦合器(通过 DC24V12mA 的 ON/OFF 执行(xing))

输出规格

集电极开路

电路

输(shu)入

示教器(qi)上紧(jin)急停(ting)止(zhi)、备用紧(jin)急停(ting)止(zhi)、外部(bu)紧(jin)急停(ting)止(zhi)、门停(ting)止(zhi)、刹(cha)车(che)、外部(bu)刹(cha)车(che)、触摸屏紧(jin)急停(ting)止(zhi);( 注(zhu) 1)、保护(hu)停(ting)止(zhi)1.2

输出

4 个紧急(ji)停止输出

触点规格

2 个触点(dian) ( 冗余 )

外部存储器
  通信接口箱

控制器

·RS-232C   (任选)
  ·RS-422 (任选)
  ·以太网(可选)( 注 2)

示(shi)教器(qi)

SD 存储卡插槽
   2.0(不支持告诉)端口( 注 3)




( 注 1   ) 只有 E/R/U 规格产品,标配的(de)操作箱内(nei)的(de)紧急停止已连接好。

( 注 2   ) 除(chu)厂内局域网(wang)外,请勿随意与(yu)其它网(wang)络(luo)连接。

( 注 3   ) 当装插了(le) SD 卡或 U 盘,并且正在(zai)进行数据读取(qu)时,请勿(wu)关闭(bi)电源

3.      焊接电源

Ø    弧焊电源:该电源(YD-350GR4HGK)是由唐山松下生产的全数字MIG/MAG焊机;

Ø 采用微(wei)电(dian)脑控制,从400万种波形中选出佳焊接(jie)条件,实现高速、高精度焊接(jie),焊接(jie)综合性(xing)能大幅度提(ti)高;

Ø  防断弧(hu)电路和新的(de)送(song)丝控制电路,无论CO2/MAG、实芯/药芯的(de)何种组合,均可获得稳定(ding)的(de)电弧(hu)、低飞溅的(de)焊接,引(yin)弧(hu)成功(gong)率(lv)高。

Ø  次级短路(lu)保护(hu)、过热(re)保护(hu)和初级过电流(liu)、过电压保护(hu)等(deng)多种防护(hu)功能;

Ø     适应机器人焊(han)接和(he)自动焊(han)接等复杂焊(han)接过程(cheng)的多种(zhong)扩(kuo)展机能。

Ø     采用带数字编码器蜗轮送丝电机,能够实时对送丝情况进行检测反馈,并由 CPU控制电机的转速,从而实现高精度的送丝。

主枝机器人

技术参数如(ru)下表:

焊接电源型号

YD-500GR4

输入相数、电压、频率(lv)

3相,AC380V,50Hz

额定输入

18.5KVA  18KW

额定输(shu)出(chu)电流

500A

额定输出(chu)电(dian)压

45.0V

负载持续(xu)率

60%

重    量

60kg

 

6.变(bian)压器(qi)技术(shu)规格:

松下生产的(de)机(ji)器(qi)人(ren)专用变(bian)压器(qi),与松下电源具有同一品质(zhi),可靠性高。

名称

规格

型号

TRANS-10

额(e)定输入电压

3相  AC380V    50/60Hz

额定输出电压(ya)

3相  AC200V    50/60Hz

额定容(rong)量

10KVA

六、焊接机器人系统的动力电源

1、机器人系统用电源

用(yong)户负责(ze)提供3Φ 50Hz AC380V±10% 容量≥40KVA 机器人系统(tong)用(yong)电源及控制电源。

(1)机器人用控(kong)制器要配置专用一次电源配电设施。

(2)机器(qi)人用(yong)控制器(qi)要按标准单(dan)独接地,接地工程由甲方负责。

(3)该规格(ge)包(bao)括机器(qi)人及(ji)控制系统所需变(bian)压器(qi)。

(4)该规格不(bu)包(bao)含系统外接配电开关(guan)。

2、保护(hu)气体

用(yong)户负责提(ti)供瓶装或集中供给符合规(gui)定(ding)的(de)合格(ge)保护气。

七、设备制造施工范围


项目

甲(jia)方

乙方

备注

设计制造

机器人本体(ti)



机器人控制装置



附带机器



机器人底座



焊接(jie)工装夹具




防护罩



安装工作

设(she)置场(chang)所基础工(gong)作



安装调试(shi)工(gong)作



配电盘



设备连接(jie)工作(一次(ci)接(jie)线)



地线设置工(gong)作



配线(xian)配管用卡子及护(hu)罩(zhao)的制造安装



其他没有记入事项



其(qi)它

操作培(pei)训



焊(han)接施工(gong)(施工(gong)条件)



焊丝气体导电嘴等(deng)消耗(hao)品



工件(jian)一致性



设(she)备到(dao)达现场前用户负责完成安装(zhuang)现场的(de)(de)基础施工、传送(song)设(she)备、电(dian)力及其它相关准备。设(she)备到(dao)达现场后用户无偿提(ti)(ti)供给(ji)乙方安装(zhuang)所需的(de)(de)起(qi)重、运输设(she)备,并提(ti)(ti)供所需技术资(zi)料、相关人员等方面(mian)的(de)(de)协助。

八(ba)、设备颜色(se)要求

机器(qi)(qi)人(ren)本体、机器(qi)(qi)人(ren)控制柜、机器(qi)(qi)人(ren)用(yong)变压器(qi)(qi)、焊(han)接(jie)电源等标准(zhun)品为原设备标准(zhun)颜(yan)色(se),工装(zhuang)夹(jia)具机构颜(yan)色(se)由用(yong)户确定并提供(gong)色(se)板。

九、设备验收

设备在用(yong)户工厂进行终验收。

验收标(biao)准:

a. 设备功能要求符合技(ji)术协(xie)议(yi)的(de)有关条款(kuan);

b. 连(lian)续运转检查,对进行(xing)连(lian)续焊接运转的10套工件,用甲方检具检验合格。

C. 焊接质(zhi)量检查

从(cong)进行连续焊(han)(han)(han)接运转的10套工件(jian)(jian)中抽取一件(jian)(jian)样品按甲方(fang)提供的检(jian)测方(fang)法(fa)检(jian)查焊(han)(han)(han)缝(feng)强度,全检(jian)焊(han)(han)(han)缝(feng)外观(无气孔、咬边等(deng)焊(han)(han)(han)接缺(que)陷)。

验收完成后,双方代表(biao)签署终验收报告。

直缝焊接设备厂家如果因为甲乙任何一方的不可预测原因而导致验收暂时不可进行时,甲乙双方代表要签署阶段性验收报告。

十(shi)、保修期

本装(zhuang)置保(bao)修(xiu)期(qi)为设(she)备(bei)终验(yan)收合格后12个月。若属正常(chang)使用(yong)状态下发生的(de)(de)故障破(po)损,对属于我公司的(de)(de)责任且在(zai)保(bao)修(xiu)期(qi)以(yi)内,我公司进(jin)行无(wu)偿修(xiu)理(li)或(huo)部品更换。但是以(yi)确实实施了(le)说明书中所记(ji)载(zai)的(de)(de)维护内容为前提。我公司所指认的(de)(de)易损件、消(xiao)耗(hao)品、维护部件及保(bao)险管、指示(shi)灯等易耗(hao)品不在(zai)此列(lie)。

十(shi)一、培训(xun)计划及(ji)要求

(1)人员要求:机器人操(cao)作者中(zhong)专以上文化、主管技术人员大(da)专以上熟悉英文、计算机。

(2)受(shou)训地(di)点为甲方所(suo)在地(di)。

(3)受训时(shi)间约3天。

相关设(she)备照片:

主枝机器人

主枝机器人

主枝机器人

行(xing)业内主要使用厂家:

1、山东大(da)汉建设机械股(gu)分有限公司(si)   120台

2、山(shan)东(dong)明威起重设备有(you)限公司       34台(tai)

3、威海市华夏塔机有限(xian)公司         60台

4、威海市(shi)华塔有限(xian)公司             12台

5、莱阳市鸿(hong)达机械有限公司        15台

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