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焊接机器人系统

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机器人控制器

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机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统(tong)构成(cheng)为:一台机器(qi)(qi)人+2向行走机构+1台2轴变位器(qi)(qi)。其(qi)具体(ti)操(cao)作流程如下:

Ø  操作(zuo)者在(zai)变位器外(wai)侧(ce)将需要焊接(jie)的(de)工件装在(zai)工位手动夹具上。

Ø  操(cao)作者退出并按(an)启动按(an)钮,机(ji)器人开始焊接。

Ø  当机器人完成(cheng)工位工件(jian)的焊(han)接,操(cao)作者将工位上焊(han)好的工件(jian)卸下,将需要焊(han)接的工件(jian)装夹在夹具上。装夹完成(cheng)后再按启动钮。

Ø  如(ru)此循环往复工(gong)作(zuo)。

Ø  使用工(gong)件(jian):40塔(ta)机上下支座。

 

特(te)别(bie)说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接(jie)产品中筋板的间距应满足机器人焊接(jie)空(kong)间。

²  机器(qi)人无法(fa)焊接的位(wei)置由手(shou)工焊接。

²  工件支腿(tui)可二次装(zhuang)夹焊接,部分焊缝采用角焊缝,不(bu)能实现船型焊。

²  设备生(sheng)产(chan)焊(han)接(jie)效率:以山东某(mou)用户产(chan)品为例,机器人焊(han)接(jie)3小时(shi)/件,手(shou)工焊(han)接(jie)9小时(shi)/件。

1.  主要设计构成(cheng)及(ji)性能参数

1.1设备构成(cheng)

序号(hao)

名   称

型(xing)号及规格

数量(套)

备(bei)    注(zhu)

1

机器人系统

机器人(ren)本(ben)体

TM-1800

1

Panasonic

机器人(ren)控(kong)制柜


1

panasonic

2

外部轴电(dian)机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电机(ji)

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部(bu)轴控制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软(ruan)件(jian)


1

Panasonic

7

接触传(chuan)感器


1

Panasonic

8

接触传感器(qi)专(zhuan)用送丝机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电(dian)弧(hu)传(chuan)感器


1

Panasonic

11

空冷传(chuan)感焊枪


1

Panasonic

12

焊(han)接夹(jia)具


1

Panasonic

13

双手启动按钮(niu)盒


1

Panasonic

14

机器人二轴(zhou)行走机构(gou)


1

Panasonic

15

底座(zuo)及支架


1

Panasonic

16

协调功(gong)能


1

Panasonic

1.2 机器人相(xiang)关设备技(ji)术参数

l  TM-1800机器人本(ben)体(ti)技术规格:(见下表)

机(ji)   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关节型

自 由 度

6轴(zhou)

驱(qu)动方式

AC伺服(fu)电机

大可(ke)搬质量

8kg

重复定位精度

±0.1mm

动(dong)作范围

大到达(da)距(ju)离

1796mm

小到(dao)达距离(li)

472mm

 

 

 

前后动(dong)作范围

1323mm

动(dong)作速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA轴(zhou)

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW轴(zhou)

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测(ce)器(qi)

电(dian)子(zi)式

总(zong)驱动(dong)功率

4250W

制动(dong)

全轴制动(dong)

动作限位保护

1、软(ruan)限位保护;2、机(ji)械式停止器(qi)(基本3轴(zhou))

接(jie)地

D种接地(di)以上的机器人专用(yong)接地(di)方(fang)式

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势

水平 天吊

周围(wei)温度(du)、湿度(du)

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜

重量

约185kg

l  机器(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)技术(shu)规格:(见(jian)下表)

名称

TA-G2

构造

箱(xiang)形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概(gai)质量

约48kg(含示教器、电缆)

冷却方式

机(ji)器人控(kong)制部:间接风冷(外界空(kong)气设备的内部的循环方式)

内存容(rong)量

40000

位置控制(zhi)方式

软件伺服方(fang)式

串行I/F

TP:2个(ge)PCMCI卡插口PS/2

控制轴数

同时(shi)6轴(多(duo)27轴)

输(shu)入输(shu)出信号(hao)

专用信号:输入6 输出8

通(tong)用信号:输入40 输出40

大输入输出(chu)信号(hao):输入504   输出(chu)504

输入电源

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊接电源(yuan)

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源(yuan)

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山(shan)松下(xia)的产品,已经(jing)成功的应用于船(chuan)舶、机车(che)(che)车(che)(che)辆、汽(qi)车(che)(che)、工程机械、摩托车(che)(che)等各(ge)个领域(yu)。自1995年投入生产以来,已经(jing)向(xiang)用户累计提供各(ge)种焊机达到(dao)20万台套,其中CO2气体(ti)保护焊机占总量(liang)的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下(xia)表:

名        称

规                     格(ge)

焊接电源(yuan)型号

YD-500GR3

输入电源

3相(xiang)AC380V±10%  50Hz

额定输入(ru)容量

23.3KVA、22.4KW

额定输出(chu)电流

500A

额(e)定输出电压

39V

输出电(dian)流范围

60-550A(电阻负(fu)载输出能(neng)力)

输出(chu)电压(ya)范围(wei)

17-41.5V(电阻负载(zai)输出能力(li))

额定负(fu)载持(chi)续率

100

外形(xing)尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机(ji):

机(ji)(ji)器(qi)人工(gong)(gong)作站内的(de)(de)双持持双轴变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)用(yong)于工(gong)(gong)件焊接变(bian)位(wei)(wei)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)的(de)(de)传(chuan)动(dong)采用(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)-精密摆线(xian)减速机(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承的(de)(de)驱(qu)动(dong)方式(shi)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)采用(yong)的(de)(de)是panasonic机(ji)(ji)器(qi)人外部轴电(dian)机(ji)(ji),由机(ji)(ji)器(qi)人控制柜统一控制,焊接过(guo)程中,变(bian)位(wei)(wei)器(qi)与机(ji)(ji)器(qi)人协(xie)调运动(dong),可(ke)将任何一段焊缝转到(dao)合适的(de)(de)焊接位(wei)(wei)置,由机(ji)(ji)器(qi)人带(dai)动(dong)焊枪以佳的(de)(de)焊接姿态进行焊接。

 

其(qi)主要技术参数如(ru)下(xia):

额定负载(竖(shu)直(zhi)翻转(zhuan))

2T持)

工作台翻(fan)转变位机(ji)伺服电机额定功率(lv)

3.5kW

翻转轴回(hui)转范围(wei)

±360°

额(e)定负载(水平翻转)

2T持)

工作台翻转变位机(ji)伺(si)服电(dian)机(ji)额定功率

2kW

翻转轴(zhou)回(hui)转范(fan)围

±360°

重复定位精度(du)

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人行走装置:

机(ji)(ji)(ji)器人工作站内的(de)机(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)(zhi)用于在焊(han)接(jie)(jie)过程(cheng)中实现(xian)机(ji)(ji)(ji)器人自动移动的(de)装(zhuang)置(zhi)(zhi)。机(ji)(ji)(ji)器人Y向行(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)传动采(cai)(cai)(cai)用伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-精密减速机(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)方(fang)式,Z向行(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)传动采(cai)(cai)(cai)用伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮副-滚柱(zhu)丝杠的(de)方(fang)式,承载支撑(cheng)采(cai)(cai)(cai)用直线导(dao)轨(gui)-滑座。机(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)(zhi)采(cai)(cai)(cai)用panasonic机(ji)(ji)(ji)器人外(wai)部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器人控制柜统一控制,焊(han)接(jie)(jie)过程(cheng)中,机(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)(zhi)与机(ji)(ji)(ji)器人协调运动,可将任何一段焊(han)缝转到合适的(de)焊(han)接(jie)(jie)位置(zhi)(zhi),由机(ji)(ji)(ji)器人带动焊(han)枪以佳的(de)焊(han)接(jie)(jie)姿(zi)态进(jin)行(xing)(xing)焊(han)接(jie)(jie)。

其主要技术参(can)数如下(xia):

Y轴伺服电机额定功率

1.0kw

Y轴大行走长度

1500mm

重复定位精度

±0.4mm

Z轴伺服电机额定功率(lv)

3.5kw

Z轴大行走长度

1000mm

重复定位精度

±0.4mm


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