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焊接机器人系统

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工业机器人控制器

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工业机器人控制器

详细介绍

工业机器人控制器

u  系统构成为:一台机(ji)(ji)器(qi)人+2向行走机(ji)(ji)构+1台2轴变位器(qi)。其具体操作流(liu)程(cheng)如(ru)下:

Ø  操作者(zhe)在变(bian)位(wei)器外侧将(jiang)需(xu)要焊接(jie)的工件(jian)装在工位(wei)手动夹(jia)具(ju)上。

Ø  操作者退出并(bing)按启动按钮,机器人开始焊接。

Ø  当机器人完成工位(wei)工件(jian)(jian)的焊接,操作(zuo)者将工位(wei)上焊好的工件(jian)(jian)卸(xie)下,将需要(yao)焊接的工件(jian)(jian)装夹(jia)在夹(jia)具上。装夹(jia)完成后再(zai)按启动钮(niu)。

Ø  如(ru)此循环(huan)往(wang)复(fu)工作。

Ø  使用工件:40塔机上(shang)下支座。

特(te)别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊(han)接产(chan)品(pin)中筋板的间距应满足机器人焊(han)接空间。

²  机器人无(wu)法焊接(jie)的位置由(you)手工焊接(jie)。

²  工(gong)件支腿可(ke)二次装(zhuang)夹焊(han)(han)接,部分(fen)焊(han)(han)缝采(cai)用(yong)角(jiao)焊(han)(han)缝,不能实现船型(xing)焊(han)(han)。

²  设备生(sheng)产焊接(jie)效率:以(yi)山东某用户产品为(wei)例,机器人焊接(jie)3小(xiao)时/件(jian),手(shou)工焊接(jie)9小(xiao)时/件(jian)。

1.  主要设(she)计构成(cheng)及性能参数

1.1设(she)备(bei)构成

序(xu)号(hao)

名(ming)   称(cheng)

型(xing)号(hao)及规格

数(shu)量(套)

备    注

1

机器人系(xi)统(tong)

机器人本体

TM-1800

1

Panasonic

机器人控(kong)制柜(ju)


1

panasonic

2

外部(bu)轴电(dian)机(ji)

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部轴控制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中(zhong)板软(ruan)件


1

Panasonic

7

接触(chu)传感器


1

Panasonic

8

接触传感器专用(yong)送丝机(ji)


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感(gan)器


1

Panasonic

11

空冷传感焊枪(qiang)


1

Panasonic

12

焊接(jie)夹具


1

Panasonic

13

双手启动(dong)按钮盒


1

Panasonic

14

机器人(ren)二轴行走机构


1

Panasonic

15

底座及支架


1

Panasonic

16

协调(diao)功能


1

Panasonic

1.2 机(ji)器人相关设(she)备技术(shu)参数

l  TM-1800机器人本体技术规(gui)格(ge):(见下表)

机(ji)   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关节型(xing)

自 由 度

6

驱动方式(shi)

AC伺服(fu)电机

大可搬(ban)质量

8kg

重(zhong)复定位精(jing)度

±0.1mm

动(dong)作范围(wei)

大到(dao)达距离

1796mm

小到(dao)达(da)距离

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动作速度

手臂(bei)

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW轴(zhou)

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位(wei)置(zhi)检测器

电子式

总驱动(dong)功率(lv)

4250W

制动(dong)

全轴制动

动(dong)作限位(wei)保护

1、软(ruan)限(xian)位保(bao)护;2、机械式停止器(qi)(基(ji)本3轴)

接地

D种接地以上(shang)的机器人专用接地方式

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安(an)装姿势

水平 天吊

周围温(wen)度(du)、湿度(du)

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结(jie)霜

重(zhong)量

约185kg

l  机器人(ren)控制(zhi)器技(ji)术规格(ge):(见下表(biao))

名称

TA-G2

构造

箱形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大(da)概质量

约48kg(含示(shi)教器(qi)、电缆)

冷却方式(shi)

机器人控制(zhi)部:间接风冷(外界(jie)空(kong)气设备(bei)的(de)内(nei)部的(de)循环方(fang)式)

内存(cun)容量

40000

位置(zhi)控制(zhi)方式

软件伺服方式

串行(xing)I/F

TP:2个PCMCI卡插口PS/2

控制轴(zhou)数

同时(shi)6轴(zhou)(多27轴(zhou))

输入(ru)输出(chu)信号(hao)

专用信号:输入(ru)6 输出8

通用信(xin)号:输入40 输出40

大输(shu)入输(shu)出信号(hao):输(shu)入504   输(shu)出504

输入电源(yuan)

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊接(jie)电(dian)源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊(han)接电源

 

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的产品,已经成功的应用(yong)于船舶、机车(che)车(che)辆、汽车(che)、工(gong)程机械(xie)、摩托车(che)等各个领域。自(zi)1995年投入生产以来,已经向用(yong)户(hu)累计(ji)提供各种焊(han)机达到20万台(tai)套,其中(zhong)CO2气(qi)体(ti)保护焊(han)机占总量的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参(can)数(shu)如下(xia)表:

名        称(cheng)

规                     格(ge)

焊接(jie)电源型号

YD-500GR3

输入(ru)电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入容量(liang)

23.3KVA、22.4KW

额定输(shu)出电流

500A

额定(ding)输(shu)出电压

39V

输(shu)出电(dian)流范围

60-550A(电阻负(fu)载输(shu)出能力)

输出电压范围

17-41.5V(电阻负载(zai)输出能力)

额定负(fu)载(zai)持续率


外形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变(bian)位机:

机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)工作站内的(de)双(shuang)持持双(shuang)轴(zhou)变(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)用于(yu)工件焊(han)接变(bian)位(wei)。变(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)传动采(cai)用伺服(fu)电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-精密摆线减速机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮副-交叉滚轴(zhou)承的(de)驱动方式。变(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)采(cai)用的(de)是panasonic机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)外部轴(zhou)电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制柜(ju)统一(yi)控(kong)(kong)制,焊(han)接过程中(zhong),变(bian)位(wei)器(qi)与机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)协调运(yun)动,可将任(ren)何(he)一(yi)段焊(han)缝转(zhuan)到(dao)合适的(de)焊(han)接位(wei)置,由(you)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)带(dai)动焊(han)枪以(yi)佳的(de)焊(han)接姿态进(jin)行焊(han)接。

 

其主要技(ji)术参数如(ru)下(xia):

额定负载(zai)(竖直(zhi)翻转(zhuan))

2T持(chi))

工(gong)作台翻转变(bian)位机伺服(fu)电机额定(ding)功率

3.5kW

翻转轴回转范围

±360°

额(e)定负载(zai)(水平翻(fan)转)

2T持)

工作台翻转变位机伺服电机额定功率(lv)

2kW

翻(fan)转轴回转范围(wei)

±360°

重复(fu)定(ding)位精(jing)度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器(qi)人行走装置(zhi):

机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)工作站内(nei)的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)置用于(yu)在焊接(jie)(jie)过程中(zhong)实现机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)自动(dong)移动(dong)的(de)(de)(de)装(zhuang)置。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)Y向(xiang)行走装(zhuang)置的(de)(de)(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服(fu)电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-精密减速机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿轮(lun)齿条的(de)(de)(de)方式,Z向(xiang)行走装(zhuang)置的(de)(de)(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服(fu)电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿轮(lun)副-滚柱丝杠的(de)(de)(de)方式,承载支撑采(cai)用直线导轨-滑座(zuo)。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)置采(cai)用panasonic机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)外部(bu)轴(zhou)电机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控制(zhi)柜统一控制(zhi),焊接(jie)(jie)过程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)置与机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)协调运动(dong),可将任何一段焊缝转到(dao)合适的(de)(de)(de)焊接(jie)(jie)位置,由机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)带(dai)动(dong)焊枪以佳的(de)(de)(de)焊接(jie)(jie)姿态进行焊接(jie)(jie)。

其主要技术参数如下(xia):

Y轴伺服电机额定(ding)功率

1.0kw

Y轴大行走长度(du)

1500mm

重复(fu)定位精度

±0.4mm

Z轴(zhou)伺服电机额定功率

3.5kw

Z轴大行(xing)走长(zhang)度(du)

1000mm

重复定位精(jing)度

±0.4mm

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