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焊接机器人系统

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济南机器人控制器

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济南机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构(gou)成为:一台机(ji)器人(ren)+2向(xiang)行(xing)走机(ji)构+1台2轴变位器。其具体操作流程如下:

Ø  操作者在(zai)变位器外侧将需要焊接的工件装在(zai)工位手动夹具上。

Ø  操作者退出并按(an)启动按(an)钮,机器人(ren)开始(shi)焊(han)接。

Ø  当机(ji)器人完成工(gong)(gong)(gong)位(wei)工(gong)(gong)(gong)件的焊接,操作者将(jiang)工(gong)(gong)(gong)位(wei)上(shang)焊好的工(gong)(gong)(gong)件卸下,将(jiang)需要焊接的工(gong)(gong)(gong)件装夹在夹具上(shang)。装夹完成后(hou)再(zai)按(an)启动钮。

Ø  如此循(xun)环往复工作。

Ø  使用工件:40塔机(ji)上下支座。

 

特别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊(han)接产(chan)品中(zhong)筋板(ban)的间(jian)距(ju)应满足机(ji)器人焊(han)接空间(jian)。

²  机器(qi)人无法焊接的位(wei)置由手工焊接。

²  工件支腿可(ke)二次装夹焊(han)(han)接,部(bu)分焊(han)(han)缝采(cai)用角焊(han)(han)缝,不能(neng)实现船(chuan)型焊(han)(han)。

²  设备生产焊(han)接效(xiao)率:以山东某(mou)用户产品为(wei)例,机器(qi)人焊(han)接3小(xiao)时/件,手(shou)工焊(han)接9小(xiao)时/件。

1.  主要设计构成及性能参数(shu)

1.1设(she)备(bei)构(gou)成

序号

名   称

型(xing)号及规(gui)格

数(shu)量(liang)(套(tao))

备(bei)    注

1

机器(qi)人(ren)系(xi)统

机(ji)器人本体(ti)

TM-1800

1

Panasonic

机(ji)器人控制柜


1

panasonic

2

外部轴电(dian)机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电(dian)机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴(zhou)外部轴(zhou)控制器


1

Panasonic

6

焊(han)接(jie)电(dian)源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传感器


1

Panasonic

8

接触(chu)传(chuan)感器专用送丝机


1

Panasonic

9

变压(ya)器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电(dian)弧传感器


1

Panasonic

11

空(kong)冷传(chuan)感焊枪


1

Panasonic

12

焊(han)接夹具(ju)


1

Panasonic

13

双手启(qi)动按钮盒


1

Panasonic

14

机器(qi)人二(er)轴(zhou)行走机构(gou)


1

Panasonic

15

底座(zuo)及(ji)支(zhi)架


1

Panasonic

16

协调功能


1

Panasonic

1.2 机(ji)器人相关设备技(ji)术参(can)数

l  TM-1800机器人本体(ti)技术(shu)规格:(见下表)

机(ji)   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关节(jie)型(xing)

自 由(you) 度

6

驱动(dong)方式(shi)

AC伺服(fu)电机

大可搬(ban)质量

8kg

重复定位精(jing)度

±0.1mm

动作范围

大(da)到达距离

1796mm

小到达距离(li)

472mm

 

 

 

前后(hou)动作范围

1323mm

动(dong)作速(su)度

手臂

RT轴(zhou)

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA轴(zhou)

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位(wei)置(zhi)检(jian)测器(qi)

电子式

总驱动功率

4250W

制动

全(quan)轴制动

动作限(xian)位保护

1、软限位保护;2、机械式(shi)停止(zhi)器(基本3轴)

接地

D种接(jie)地以上的机器人专用接(jie)地方式(shi)

涂装色

RT:N3.5;其他(ta):N7.5

安(an)装姿势

水平 天吊(diao)

周围(wei)温度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜(shuang)

重量

约185kg

l  机器人控制器技术规格:(见(jian)下表)

名称(cheng)

TA-G2

构造

箱形(xing)密封(feng)式

外形(xing)尺寸(cun)(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概质量

约48kg(含示教器、电缆)

冷(leng)却方(fang)式

机(ji)器(qi)人控(kong)制(zhi)部(bu)(bu):间(jian)接风冷(外界(jie)空气设备的内(nei)部(bu)(bu)的循环方式)

内(nei)存容(rong)量

40000

位置(zhi)控制方式(shi)

软件伺服方式

串行I/F

TP:2个(ge)PCMCI卡插口PS/2

控(kong)制轴(zhou)数

同(tong)时(shi)6轴(zhou)(多27轴(zhou))

输入输出信号

专(zhuan)用(yong)信(xin)号:输(shu)入6 输(shu)出8

通(tong)用信号(hao):输(shu)入40 输(shu)出40

大输(shu)(shu)入输(shu)(shu)出信号:输(shu)(shu)入504   输(shu)(shu)出504

输入电源

3相(xiang)AC200/220V±10%、6KVA

适用焊接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊(han)接电源(yuan)

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松(song)下的产品,已(yi)经成(cheng)功的应(ying)用于船(chuan)舶、机车(che)车(che)辆、汽车(che)、工程机械、摩(mo)托车(che)等各(ge)个领域。自1995年投入(ru)生产以(yi)(yi)来,已(yi)经向用户(hu)累计(ji)提供各(ge)种焊机达到20万台(tai)套,其(qi)中(zhong)CO2气体保护(hu)焊机占总(zong)量的60%以(yi)(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技(ji)术参(can)数(shu)如下表(biao):

名        称

规                     格(ge)

焊接电(dian)源型(xing)号

YD-500GR3

输(shu)入(ru)电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输(shu)入容量

23.3KVA、22.4KW

额(e)定输出电流

500A

额(e)定输出(chu)电压

39V

输(shu)出电流(liu)范围(wei)

60-550A(电阻负载(zai)输出能力)

输出电压范围

17-41.5V(电阻负载输出能力)

额定负载持(chi)续(xu)率

100

外形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机(ji):

机器(qi)人(ren)工作(zuo)站内(nei)的(de)双持(chi)持(chi)双轴变(bian)(bian)位机用(yong)于(yu)工件(jian)焊(han)(han)(han)接变(bian)(bian)位。变(bian)(bian)位机的(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用(yong)伺服电机-精密摆线减速机-齿轮副-交叉(cha)滚(gun)轴承的(de)驱(qu)动(dong)方式。变(bian)(bian)位机采(cai)用(yong)的(de)是(shi)panasonic机器(qi)人(ren)外(wai)部轴电机,由(you)机器(qi)人(ren)控制柜统一(yi)控制,焊(han)(han)(han)接过程中,变(bian)(bian)位器(qi)与机器(qi)人(ren)协调(diao)运动(dong),可将任何(he)一(yi)段焊(han)(han)(han)缝转到合适(shi)的(de)焊(han)(han)(han)接位置,由(you)机器(qi)人(ren)带动(dong)焊(han)(han)(han)枪以佳的(de)焊(han)(han)(han)接姿态进行(xing)焊(han)(han)(han)接。

 

其主要技术参数(shu)如下(xia):

额定负载(竖直翻转(zhuan))

2T双(shuang)持)

工作台翻转变位机伺(si)服电(dian)机额定功率

3.5kW

翻转(zhuan)轴回转(zhuan)范(fan)围

±360°

额(e)定负载(水(shui)平翻转)

2T持)

工作台翻转变位机伺服电机额定功率

2kW

翻转轴回转范围

±360°

重复定位精(jing)度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人行(xing)走装置:

机(ji)(ji)器(qi)人(ren)工作站内的(de)机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行走(zou)装置(zhi)用于在焊(han)(han)接(jie)过程中实现机(ji)(ji)器(qi)人(ren)自动(dong)移动(dong)的(de)装置(zhi)。机(ji)(ji)器(qi)人(ren)Y向行走(zou)装置(zhi)的(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服电机(ji)(ji)-精密减速机(ji)(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)方式,Z向行走(zou)装置(zhi)的(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服电机(ji)(ji)-齿(chi)轮副-滚柱丝杠的(de)方式,承载支撑采(cai)用直线(xian)导轨-滑座。机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行走(zou)装置(zhi)采(cai)用panasonic机(ji)(ji)器(qi)人(ren)外部轴电机(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)器(qi)人(ren)控制柜统一控制,焊(han)(han)接(jie)过程中,机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行走(zou)装置(zhi)与(yu)机(ji)(ji)器(qi)人(ren)协调运动(dong),可将任何一段焊(han)(han)缝转到合适的(de)焊(han)(han)接(jie)位置(zhi),由(you)机(ji)(ji)器(qi)人(ren)带(dai)动(dong)焊(han)(han)枪(qiang)以佳的(de)焊(han)(han)接(jie)姿态进行焊(han)(han)接(jie)。

其主要技术参数如下(xia):

Y轴伺服电机额定功率(lv)

1.0kw

Y轴(zhou)大行走长度

1500mm

重复定位精度(du)

±0.4mm

Z轴(zhou)伺(si)服(fu)电(dian)机额定功率

3.5kw

Z轴(zhou)大(da)行(xing)走(zou)长(zhang)度

1000mm

重(zhong)复定位精度

±0.4mm


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