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焊接机器人系统

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济南工业机器人控制器

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济南工业机器人控制器

详细介绍

工业机器人控制器

u  系统构成为(wei):一台(tai)机器人+2向(xiang)行走机构+1台(tai)2轴变位器。其具(ju)体(ti)操作(zuo)流(liu)程如下:

Ø  操作(zuo)者(zhe)在(zai)变位器外侧将需要焊接(jie)的工件装在(zai)工位手动夹具上。

Ø  操作者退出并按启动按钮(niu),机器人开始焊接。

Ø  当(dang)机器人(ren)完成工(gong)位(wei)工(gong)件的(de)焊(han)接,操作(zuo)者(zhe)将(jiang)工(gong)位(wei)上焊(han)好的(de)工(gong)件卸下,将(jiang)需要焊(han)接的(de)工(gong)件装夹在夹具上。装夹完成后(hou)再按启动钮。

Ø  如此循环往复工作。

Ø  使用工件:40塔机上下支座(zuo)。

特(te)别说(shuo)明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产(chan)品中筋板(ban)的(de)间距应满(man)足机器人焊接空间。

²  机器人(ren)无(wu)法焊(han)接(jie)的(de)位置由手(shou)工焊(han)接(jie)。

²  工件支腿可(ke)二次装夹(jia)焊(han)接,部分焊(han)缝采用(yong)角焊(han)缝,不能实现船型焊(han)。

²  设备生产焊接效(xiao)率:以(yi)山东某用户产品为例,机器人焊接3小(xiao)时/件,手工焊接9小(xiao)时/件。

1.  主要设计构成及(ji)性能参数

1.1设(she)备构成

序(xu)号

名(ming)   称

型号及规格(ge)

数量(套)

备    注(zhu)

1

机器人系统

机器(qi)人本(ben)体

TM-1800

1

Panasonic

机(ji)器人控制柜


1

panasonic

2

外部轴(zhou)电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外(wai)部(bu)轴电机(ji)

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外(wai)部轴控制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板(ban)软(ruan)件


1

Panasonic

7

接触(chu)传感器


1

Panasonic

8

接(jie)触传感器专(zhuan)用送(song)丝机(ji)


1

Panasonic

9

变压(ya)器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电(dian)弧传(chuan)感器


1

Panasonic

11

空冷传感焊(han)枪


1

Panasonic

12

焊接夹具


1

Panasonic

13

双手启(qi)动按钮盒(he)


1

Panasonic

14

机器人二轴行走机构


1

Panasonic

15

底座及支(zhi)架


1

Panasonic

16

协调(diao)功能


1

Panasonic

1.2 机器人相关设备技(ji)术参(can)数

l  TM-1800机(ji)器人本体技术规格:(见下表)

机(ji)   型(xing)

TM-1800

构(gou)   造(zao)                                   

6轴独立关节(jie)型

自 由 度

6

驱动(dong)方式

AC伺(si)服(fu)电机

大可搬(ban)质量

8kg

重复定位精(jing)度

±0.1mm

动作(zuo)范(fan)围

大到(dao)达距离

1796mm

小到达距离

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动作(zuo)速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA轴(zhou)

2.97rad/s(170°/s)

FA轴(zhou)

3.05rad/s(175°/s)

腕(wan)

RW轴(zhou)

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测器

电(dian)子式

总驱动功率

4250W

制动

全轴制(zhi)动

动作限位保(bao)护

1、软限位保护;2、机械式(shi)停止器(基(ji)本3轴(zhou))

接(jie)地

D种接地(di)以上的机器(qi)人专用接地(di)方式

涂(tu)装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势

水平 天吊

周围温度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不(bu)结霜

重量

约185kg

l  机器人控制器技(ji)术规格(ge):(见下(xia)表(biao))

名称

TA-G2

构(gou)造

箱(xiang)形密封式

外形(xing)尺(chi)寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概(gai)质(zhi)量

约48kg(含示教器(qi)、电(dian)缆)

冷却方式

机器人控制部:间接风冷(外界空气设备的内部的循环方式(shi))

内存容量(liang)

40000

位置控制方式(shi)

软件伺服(fu)方式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡插口(kou)PS/2

控制轴数

同(tong)时6轴(多27轴)

输入输出信号(hao)

专用信号:输入6 输出(chu)8

通用信(xin)号:输入40 输出40

大输(shu)入输(shu)出(chu)信号:输(shu)入504   输(shu)出(chu)504

输入电源(yuan)

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用(yong)焊接(jie)电源(yuan)

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊(han)接电源

 

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的(de)产品,已(yi)经成功的(de)应用于船舶、机(ji)(ji)车(che)(che)车(che)(che)辆(liang)、汽(qi)车(che)(che)、工程机(ji)(ji)械(xie)、摩托(tuo)车(che)(che)等各(ge)个领域。自(zi)1995年投(tou)入生产以来(lai),已(yi)经向用户累计提供各(ge)种焊(han)机(ji)(ji)达到20万台(tai)套,其(qi)中CO2气(qi)体(ti)保护焊(han)机(ji)(ji)占总量的(de)60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下表:

名        称

规(gui)                     格

焊接电源(yuan)型号

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入容量

23.3KVA、22.4KW

额(e)定输出电(dian)流(liu)

500A

额定输出电压

39V

输出电流(liu)范围(wei)

60-550A(电阻负载输出能力)

输出电压范围(wei)

17-41.5V(电(dian)阻负载(zai)输出能力)

额定负载持续(xu)率


外形(xing)尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机:

机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人工(gong)(gong)作站内的双持持双轴变位(wei)机(ji)(ji)(ji)用于工(gong)(gong)件焊(han)接(jie)变位(wei)。变位(wei)机(ji)(ji)(ji)的传动采(cai)用伺服(fu)电机(ji)(ji)(ji)-精密摆线减(jian)速机(ji)(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承的驱动方(fang)式。变位(wei)机(ji)(ji)(ji)采(cai)用的是panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人外部(bu)轴电机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人控制(zhi)柜统一控制(zhi),焊(han)接(jie)过程中,变位(wei)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)与机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人协(xie)调运动,可将(jiang)任何一段焊(han)缝(feng)转到合适的焊(han)接(jie)位(wei)置,由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人带动焊(han)枪(qiang)以佳的焊(han)接(jie)姿态进行焊(han)接(jie)。

 

其主要技术参(can)数如下:

额定负(fu)载(竖直翻转)

2T持)

工作台翻转变位机伺服电(dian)机额定(ding)功率

3.5kW

翻转轴回转范围(wei)

±360°

额定负载(水(shui)平(ping)翻转)

2T单(dan)持(chi))

工(gong)作台(tai)翻转变位机伺服电机额定(ding)功率

2kW

翻转(zhuan)(zhuan)轴(zhou)回(hui)转(zhuan)(zhuan)范(fan)围

±360°

重复定位精度(du)

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人(ren)行走装(zhuang)置:

机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)工(gong)作站内的机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)行(xing)(xing)走(zou)(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)用于在(zai)焊(han)(han)(han)接(jie)过程中(zhong)实(shi)现机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)自动(dong)移动(dong)的装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)。机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)Y向行(xing)(xing)走(zou)(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的传(chuan)动(dong)采用伺服(fu)电机(ji)(ji)(ji)-精密(mi)减速机(ji)(ji)(ji)-齿轮齿条的方式,Z向行(xing)(xing)走(zou)(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的传(chuan)动(dong)采用伺服(fu)电机(ji)(ji)(ji)-齿轮副-滚(gun)柱丝(si)杠(gang)的方式,承(cheng)载支撑(cheng)采用直线导轨-滑座。机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)行(xing)(xing)走(zou)(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)采用panasonic机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)外部轴电机(ji)(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)控制柜统一控制,焊(han)(han)(han)接(jie)过程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)行(xing)(xing)走(zou)(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)与机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)协(xie)调运动(dong),可(ke)将(jiang)任(ren)何一段(duan)焊(han)(han)(han)缝(feng)转到合适的焊(han)(han)(han)接(jie)位置(zhi)(zhi),由(you)机(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)带动(dong)焊(han)(han)(han)枪(qiang)以佳的焊(han)(han)(han)接(jie)姿态(tai)进行(xing)(xing)焊(han)(han)(han)接(jie)。

其(qi)主要(yao)技术参数如下:

Y轴伺服电机额定功率

1.0kw

Y轴(zhou)大(da)行走长度

1500mm

重(zhong)复定位精度(du)

±0.4mm

Z轴(zhou)伺(si)服电机额定功率

3.5kw

Z轴大行(xing)走(zou)长(zhang)度(du)

1000mm

重(zhong)复定位(wei)精度

±0.4mm

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