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焊接机器人系统

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济宁机器人控制器

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济宁机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构(gou)成为:一台机器人(ren)+2向行走机构+1台2轴(zhou)变位(wei)器。其具体操作流程如下(xia):

Ø  操作者在(zai)变位器外侧将需要焊(han)接的工件装在(zai)工位手动夹(jia)具上。

Ø  操(cao)作者退出并按启(qi)动按钮(niu),机(ji)器人开始焊(han)接。

Ø  当机器人(ren)完成工(gong)位工(gong)件的(de)焊接,操作者(zhe)将(jiang)工(gong)位上焊好的(de)工(gong)件卸下(xia),将(jiang)需要焊接的(de)工(gong)件装夹在夹具上。装夹完成后再按启动(dong)钮(niu)。

Ø  如此(ci)循环往复工(gong)作(zuo)。

Ø  使用工件:40塔机上下支(zhi)座(zuo)。

 

特(te)别(bie)说(shuo)明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产品中(zhong)筋板的间距应满(man)足机器人焊接空(kong)间。

²  机(ji)器人无法焊(han)接的位置由手工焊(han)接。

²  工件支腿可二次装夹焊(han)接,部分焊(han)缝采用角焊(han)缝,不能实现船型(xing)焊(han)。

²  设(she)备生产焊接(jie)效(xiao)率:以山东某用户产品为例,机器(qi)人焊接(jie)3小时(shi)/件(jian),手(shou)工(gong)焊接(jie)9小时(shi)/件(jian)。

1.  主(zhu)要设计构成及(ji)性能(neng)参数

1.1设备(bei)构成

序号

名   称(cheng)

型号及规(gui)格

数量(liang)(套)

备    注

1

机器人系统

机器(qi)人本体(ti)

TM-1800

1

Panasonic

机器人控制(zhi)柜


1

panasonic

2

外(wai)部轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部(bu)轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴(zhou)电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部轴控制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传(chuan)感器


1

Panasonic

8

接触传感器专(zhuan)用送丝机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传(chuan)感器


1

Panasonic

11

空冷传感(gan)焊枪


1

Panasonic

12

焊接夹具


1

Panasonic

13

双手启动(dong)按钮盒(he)


1

Panasonic

14

机器人二轴行(xing)走机构(gou)


1

Panasonic

15

底座(zuo)及支(zhi)架


1

Panasonic

16

协调(diao)功能


1

Panasonic

1.2 机器人相关设备(bei)技术参数

l  TM-1800机器人本(ben)体(ti)(ti)技术规(gui)格:(见下表)

机   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关节型

自 由 度

6

驱动方式(shi)

AC伺服电机

大可搬质量(liang)

8kg

重复定位精度(du)

±0.1mm

动作范围

大到达距离

1796mm

小到达距(ju)离

472mm

 

 

 

前后(hou)动作范围

1323mm

动作速度(du)

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

腕(wan)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测器

电子式

总(zong)驱(qu)动功(gong)率

4250W

制动

全(quan)轴制动

动作(zuo)限位保(bao)护

1、软限位保护;2、机械式(shi)停止器(基本3轴)

接地

D种接(jie)地(di)以上的机器人专用接(jie)地(di)方式(shi)

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿(zi)势

水(shui)平 天吊

周围温(wen)度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不(bu)结霜

重量

约185kg

l  机(ji)器(qi)人控制器(qi)技术规格:(见下(xia)表(biao))

名(ming)称

TA-G2

构(gou)造

箱(xiang)形(xing)密(mi)封式(shi)

外形(xing)尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大(da)概质量

约48kg(含示教(jiao)器、电缆)

冷(leng)却方式(shi)

机器(qi)人控制(zhi)部:间接风冷(leng)(外界空气设备的内(nei)部的循环方式)

内存容量

40000

位置控制(zhi)方(fang)式(shi)

软件伺服方式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡插(cha)口PS/2

控制轴数(shu)

同时6轴(zhou)(多27轴(zhou))

输入输出信号(hao)

专用信号:输入6 输出8

通用信号:输入(ru)40 输出40

大输(shu)入输(shu)出信(xin)号(hao):输(shu)入504   输(shu)出504

输(shu)入电(dian)源(yuan)

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊(han)接(jie)电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下(xia)的产品(pin),已经(jing)成功的应用(yong)于船舶、机(ji)(ji)(ji)车(che)(che)车(che)(che)辆、汽(qi)车(che)(che)、工程(cheng)机(ji)(ji)(ji)械、摩托车(che)(che)等(deng)各(ge)(ge)个(ge)领域(yu)。自1995年投入生(sheng)产以(yi)来,已经(jing)向用(yong)户累计提(ti)供(gong)各(ge)(ge)种焊(han)机(ji)(ji)(ji)达到20万台套,其中CO2气体保护焊(han)机(ji)(ji)(ji)占(zhan)总量(liang)的60%以(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下表(biao):

名        称

规                     格

焊接(jie)电源型号

YD-500GR3

输入电源(yuan)

3相AC380V±10%  50Hz

额(e)定输入容量

23.3KVA、22.4KW

额定输出电(dian)流

500A

额定输出电压

39V

输出电流范围

60-550A(电阻负载输出能力)

输出电(dian)压范围

17-41.5V(电阻负载输出能力)

额定(ding)负载持续率(lv)

100

外形(xing)尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机:

机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人工作站(zhan)内的(de)双持(chi)持(chi)双轴变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)用于(yu)工件焊接(jie)(jie)(jie)变(bian)位(wei)(wei)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)的(de)传动(dong)(dong)采用伺服电机(ji)(ji)(ji)-精(jing)密(mi)摆线减速机(ji)(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承的(de)驱动(dong)(dong)方式。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)采用的(de)是panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人外部(bu)轴电机(ji)(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人控(kong)制(zhi)柜统(tong)一控(kong)制(zhi),焊接(jie)(jie)(jie)过程中(zhong),变(bian)位(wei)(wei)器(qi)(qi)与机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人协调运(yun)动(dong)(dong),可将任何一段焊缝转到合适的(de)焊接(jie)(jie)(jie)位(wei)(wei)置,由(you)机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人带(dai)动(dong)(dong)焊枪以(yi)佳的(de)焊接(jie)(jie)(jie)姿态进行焊接(jie)(jie)(jie)。

 

其主(zhu)要技(ji)术参数如下:

额(e)定负(fu)载(竖直(zhi)翻转)

2T持)

工作台翻(fan)转变位(wei)机伺服电(dian)机额定功率

3.5kW

翻转(zhuan)轴回转(zhuan)范(fan)围

±360°

额定负载(水平翻转)

2T持)

工(gong)作(zuo)台翻转(zhuan)变位机(ji)伺服电(dian)机(ji)额定功率

2kW

翻转(zhuan)(zhuan)轴回转(zhuan)(zhuan)范围

±360°

重复定位精度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人行走(zou)装(zhuang)置:

机(ji)器(qi)(qi)人(ren)工作站(zhan)内的(de)(de)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)用(yong)于在焊(han)(han)(han)接过(guo)程(cheng)中实(shi)现(xian)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)自动(dong)移动(dong)的(de)(de)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)。机(ji)器(qi)(qi)人(ren)Y向行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用(yong)伺服(fu)电机(ji)-精密减速机(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)(de)方(fang)式,Z向行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)传(chuan)动(dong)采(cai)用(yong)伺服(fu)电机(ji)-齿(chi)轮副-滚柱(zhu)丝杠(gang)的(de)(de)方(fang)式,承载(zai)支撑采(cai)用(yong)直线导轨-滑座。机(ji)器(qi)(qi)人(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)采(cai)用(yong)panasonic机(ji)器(qi)(qi)人(ren)外部(bu)轴(zhou)电机(ji),由机(ji)器(qi)(qi)人(ren)控制(zhi)柜(ju)统一控制(zhi),焊(han)(han)(han)接过(guo)程(cheng)中,机(ji)器(qi)(qi)人(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)与(yu)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)协调运(yun)动(dong),可将任(ren)何一段(duan)焊(han)(han)(han)缝转(zhuan)到合适的(de)(de)焊(han)(han)(han)接位(wei)置(zhi)(zhi),由机(ji)器(qi)(qi)人(ren)带动(dong)焊(han)(han)(han)枪以佳的(de)(de)焊(han)(han)(han)接姿态进行(xing)焊(han)(han)(han)接。

其主要(yao)技术参数如下:

Y轴(zhou)伺服(fu)电机额定功(gong)率

1.0kw

Y轴大行(xing)走长度(du)

1500mm

重复定位精度

±0.4mm

Z轴(zhou)伺服电机额定功率(lv)

3.5kw

Z轴大行走长(zhang)度

1000mm

重复定位精(jing)度

±0.4mm


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