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焊接机器人系统

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泰安机器人控制器

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泰安机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构成为:一台(tai)机(ji)器人+2向(xiang)行(xing)走机(ji)构+1台(tai)2轴变位器。其具体(ti)操作流程如下(xia):

Ø  操作(zuo)者(zhe)在(zai)变位器外侧将需要(yao)焊接(jie)的工件装在(zai)工位手动夹具(ju)上。

Ø  操作者退(tui)出并按启(qi)动(dong)按钮,机器(qi)人开(kai)始焊接。

Ø  当机器人完成(cheng)工(gong)位工(gong)件(jian)的(de)(de)焊接,操作者将(jiang)工(gong)位上焊好的(de)(de)工(gong)件(jian)卸下,将(jiang)需要焊接的(de)(de)工(gong)件(jian)装(zhuang)(zhuang)夹在(zai)夹具上。装(zhuang)(zhuang)夹完成(cheng)后再按启(qi)动钮。

Ø  如此循(xun)环往复工作。

Ø  使用工件:40塔机上下支座(zuo)。

 

特别(bie)说(shuo)明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产品中筋板的间距应满(man)足机器(qi)人焊接空间。

²  机器(qi)人无法焊(han)接(jie)的位置由手工(gong)焊(han)接(jie)。

²  工件支腿可二次装夹焊接,部分(fen)焊缝采用(yong)角焊缝,不能实现船型焊。

²  设(she)备(bei)生(sheng)产焊接效率:以山东某用(yong)户产品为(wei)例,机器人焊接3小(xiao)(xiao)时/件(jian),手工焊接9小(xiao)(xiao)时/件(jian)。

1.  主要设计构(gou)成及性能参数(shu)

1.1设备构成

序号(hao)

名   称

型号及规格(ge)

数(shu)量(套(tao))

备    注

1

机器人(ren)系统

机器人本体(ti)

TM-1800

1

Panasonic

机器人控制柜


1

panasonic

2

外(wai)部(bu)轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电(dian)机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外(wai)部轴(zhou)电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外(wai)部轴控制器(qi)


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传感器(qi)


1

Panasonic

8

接触(chu)传感(gan)器专用送丝机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感器


1

Panasonic

11

空冷传感焊枪(qiang)


1

Panasonic

12

焊接夹(jia)具


1

Panasonic

13

双手启(qi)动按钮盒


1

Panasonic

14

机器人二轴行走机构(gou)


1

Panasonic

15

底座及支(zhi)架


1

Panasonic

16

协(xie)调功能(neng)


1

Panasonic

1.2 机(ji)器人相关设备(bei)技术参数

l  TM-1800机(ji)器人本(ben)体技术规格:(见下表)

机   型(xing)

TM-1800

构(gou)   造                                   

6轴(zhou)独立关节型

自 由 度

6

驱动方式

AC伺服电机

大可搬质量

8kg

重(zhong)复定位精度

±0.1mm

动作(zuo)范围

大到达距离

1796mm

小到达距离

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动作速度(du)

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA轴(zhou)

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测(ce)器

电(dian)子式

总驱动功率

4250W

制动

全轴制动

动作限位保护

1、软限(xian)位保(bao)护;2、机械式停止器(基本3轴)

接地

D种接地(di)以(yi)上的(de)机器(qi)人(ren)专用接地(di)方式

涂装(zhuang)色(se)

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势(shi)

水(shui)平 天吊

周围温(wen)度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不(bu)结霜

重量

约185kg

l  机器人控(kong)制器技术(shu)规格:(见下表)

名称

TA-G2

构造

箱(xiang)形密封式

外(wai)形尺(chi)寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概(gai)质量(liang)

约48kg(含示教器(qi)、电缆)

冷却方式(shi)

机器(qi)人控制(zhi)部:间接风冷(leng)(外界空(kong)气设备(bei)的(de)(de)内部的(de)(de)循环方式)

内存容量

40000

位置控制方式

软件伺服(fu)方(fang)式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡(ka)插(cha)口(kou)PS/2

控制轴数

同时6轴(zhou)(多(duo)27轴(zhou))

输入输出信号(hao)

专用信号:输入6 输出(chu)8

通用(yong)信号:输(shu)(shu)入40 输(shu)(shu)出40

大(da)输(shu)(shu)入(ru)输(shu)(shu)出信(xin)号:输(shu)(shu)入(ru)504   输(shu)(shu)出504

输(shu)入电源(yuan)

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的产(chan)品,已经(jing)成功的应用于船舶(bo)、机(ji)车车辆(liang)、汽车、工(gong)程机(ji)械、摩托(tuo)车等各(ge)个领(ling)域(yu)。自1995年投入生(sheng)产(chan)以来(lai),已经(jing)向用户累计提供各(ge)种焊机(ji)达(da)到20万(wan)台套(tao),其中CO2气体保护焊机(ji)占总量(liang)的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技(ji)术(shu)参数如下(xia)表(biao):

名        称

规                     格(ge)

焊(han)接电源(yuan)型(xing)号

YD-500GR3

输入电源

3相(xiang)AC380V±10%  50Hz

额定(ding)输入容量

23.3KVA、22.4KW

额(e)定输出电流

500A

额定(ding)输出电压

39V

输出(chu)电流(liu)范围

60-550A(电阻负(fu)载输出能力)

输出电压范围

17-41.5V(电阻负载输出(chu)能力)

额(e)定(ding)负载(zai)持(chi)续(xu)率(lv)

100

外形尺(chi)寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量(liang)

60kg

 

1.4变位(wei)机(ji):

机(ji)器(qi)(qi)人(ren)工作站内(nei)的双持(chi)(chi)持(chi)(chi)双轴(zhou)(zhou)变位机(ji)用于工件焊(han)(han)(han)接(jie)变位。变位机(ji)的传动采用伺服电机(ji)-精密摆线减速机(ji)-齿轮副-交(jiao)叉滚轴(zhou)(zhou)承的驱动方式(shi)。变位机(ji)采用的是panasonic机(ji)器(qi)(qi)人(ren)外部(bu)轴(zhou)(zhou)电机(ji),由机(ji)器(qi)(qi)人(ren)控制柜统一(yi)控制,焊(han)(han)(han)接(jie)过程(cheng)中,变位器(qi)(qi)与机(ji)器(qi)(qi)人(ren)协调(diao)运(yun)动,可(ke)将任何一(yi)段焊(han)(han)(han)缝转到合(he)适的焊(han)(han)(han)接(jie)位置,由机(ji)器(qi)(qi)人(ren)带(dai)动焊(han)(han)(han)枪以佳的焊(han)(han)(han)接(jie)姿态进行焊(han)(han)(han)接(jie)。

 

其主要技术(shu)参数如下:

额定负载(竖(shu)直翻转)

2T双(shuang)持)

工作台翻(fan)转变位机伺服电机额定功率

3.5kW

翻(fan)转轴回转范围

±360°

额定(ding)负载(zai)(水平翻转)

2T持)

工作台翻转变位(wei)机(ji)(ji)伺服(fu)电机(ji)(ji)额定功(gong)率

2kW

翻(fan)转轴回(hui)转范(fan)围

±360°

重复(fu)定位精度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人行走装置:

机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)工(gong)作站内的(de)机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)用(yong)(yong)于在焊接(jie)过程中(zhong)实现机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)自动(dong)(dong)(dong)移动(dong)(dong)(dong)的(de)装(zhuang)置(zhi)。机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)Y向行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)的(de)传动(dong)(dong)(dong)采(cai)(cai)用(yong)(yong)伺(si)服电机(ji)(ji)-精密减速(su)机(ji)(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)方(fang)式,Z向行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)的(de)传动(dong)(dong)(dong)采(cai)(cai)用(yong)(yong)伺(si)服电机(ji)(ji)-齿(chi)轮副-滚柱丝杠(gang)的(de)方(fang)式,承载支撑采(cai)(cai)用(yong)(yong)直线导轨-滑座。机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)采(cai)(cai)用(yong)(yong)panasonic机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)外部(bu)轴电机(ji)(ji),由机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)控(kong)制柜(ju)统(tong)一控(kong)制,焊接(jie)过程中(zhong),机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)与机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)协调(diao)运动(dong)(dong)(dong),可将任何一段焊缝转(zhuan)到合(he)适的(de)焊接(jie)位置(zhi),由机(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)带(dai)动(dong)(dong)(dong)焊枪以佳的(de)焊接(jie)姿态(tai)进(jin)行(xing)(xing)(xing)焊接(jie)。

其主要技术参数如下(xia):

Y轴伺服(fu)电机额(e)定(ding)功率(lv)

1.0kw

Y轴大行走长度

1500mm

重复定(ding)位精度

±0.4mm

Z轴伺服电(dian)机额定功率(lv)

3.5kw

Z轴大行走长(zhang)度

1000mm

重复定(ding)位精度

±0.4mm


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