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焊接机器人系统

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泰安工业机器人控制器

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泰安工业机器人控制器

详细介绍

工业机器人控制器

u  系统构(gou)成为(wei):一(yi)台(tai)机器人+2向(xiang)行走机构+1台(tai)2轴(zhou)变位器。其具体操作(zuo)流程(cheng)如下:

Ø  操作者在(zai)(zai)变位器外(wai)侧(ce)将需要焊(han)接的工件装在(zai)(zai)工位手动夹具上。

Ø  操作者(zhe)退出并按启动按钮,机器人开始(shi)焊接。

Ø  当机器人(ren)完成工位工件(jian)的(de)焊(han)(han)接,操作者(zhe)将工位上焊(han)(han)好(hao)的(de)工件(jian)卸下,将需要焊(han)(han)接的(de)工件(jian)装夹在夹具上。装夹完成后(hou)再按启(qi)动钮。

Ø  如(ru)此(ci)循环往复工作(zuo)。

Ø  使用工件(jian):40塔机上下支座。

特别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产(chan)品中(zhong)筋板(ban)的间(jian)距(ju)应满(man)足机(ji)器人焊接空间(jian)。

²  机器人无法焊(han)接的(de)位置由手工焊(han)接。

²  工件支腿可二次装夹焊(han)接,部(bu)分焊(han)缝采用角焊(han)缝,不能实(shi)现船型焊(han)。

²  设备(bei)生(sheng)产焊接效(xiao)率(lv):以山东某(mou)用户产品为(wei)例,机器人焊接3小时/件,手工焊接9小时/件。

1.  主(zhu)要设(she)计构成(cheng)及性(xing)能参数

1.1设备构成

序号(hao)

名   称(cheng)

型号及规格

数量(套(tao))

备    注

1

机器人系(xi)统

机器人本体

TM-1800

1

Panasonic

机(ji)器人控制柜


1

panasonic

2

外部(bu)轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部(bu)轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电(dian)机(ji)

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部轴控(kong)制器(qi)


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传感器


1

Panasonic

8

接触(chu)传感(gan)器专用送丝(si)机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感(gan)器


1

Panasonic

11

空冷传感焊枪


1

Panasonic

12

焊接夹具


1

Panasonic

13

双手启动(dong)按钮盒


1

Panasonic

14

机器人二轴行走(zou)机构


1

Panasonic

15

底座及(ji)支架


1

Panasonic

16

协调功能


1

Panasonic

1.2 机器(qi)人相关设备技(ji)术参数

l  TM-1800机器人(ren)本体(ti)技术规格(ge):(见下表)

机   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立(li)关节型(xing)

自 由(you) 度

6

驱动方式

AC伺服电机

大可(ke)搬(ban)质量

8kg

重复定(ding)位精度

±0.1mm

动作范(fan)围

大到达距离(li)

1796mm

小到(dao)达距离

472mm

 

 

 

前后动作范围(wei)

1323mm

动作速度

手臂(bei)

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检(jian)测器

电(dian)子式

总驱动功率(lv)

4250W

制动

全轴制动

动(dong)作限(xian)位(wei)保(bao)护(hu)

1、软限位(wei)保护;2、机(ji)械式停(ting)止器(基本3轴)

接(jie)地

D种接(jie)(jie)地(di)以(yi)上的机(ji)器(qi)人专用接(jie)(jie)地(di)方式

涂装(zhuang)色

RT:N3.5;其他:N7.5

安(an)装姿势

水平(ping) 天吊

周围温度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结(jie)霜

重量

约185kg

l  机(ji)器人控制器技术规格:(见下表(biao))

名(ming)称(cheng)

TA-G2

构造

箱形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概质量

约48kg(含(han)示(shi)教器、电缆(lan))

冷却方(fang)式

机器人控制(zhi)部(bu):间(jian)接(jie)风冷(leng)(外(wai)界空气设(she)备的内(nei)部(bu)的循环方式(shi))

内(nei)存容量

40000

位置控制方(fang)式

软(ruan)件伺服(fu)方式(shi)

串行I/F

TP:2个PCMCI卡(ka)插口PS/2

控制轴数

同时6轴(zhou)(多27轴(zhou))

输入输出信号

专用信号:输入6 输出(chu)8

通用信(xin)号:输(shu)入40 输(shu)出40

大输入输出(chu)信号:输入504   输出(chu)504

输入电源

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊接(jie)电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊(han)接(jie)电源

 

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的(de)(de)(de)产(chan)(chan)品,已(yi)经成(cheng)功的(de)(de)(de)应(ying)用于船舶、机(ji)(ji)车车辆、汽(qi)车、工(gong)程(cheng)机(ji)(ji)械(xie)、摩(mo)托车等各个领(ling)域。自1995年投入(ru)生产(chan)(chan)以(yi)(yi)来,已(yi)经向用户累计提供各种焊机(ji)(ji)达到20万台套,其中(zhong)CO2气体(ti)(ti)保护焊机(ji)(ji)占总量的(de)(de)(de)60%以(yi)(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下表:

名        称(cheng)

规                     格

焊接电(dian)源型(xing)号

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额(e)定输入容量

23.3KVA、22.4KW

额定输出电流

500A

额定输(shu)出电压

39V

输出电流范围(wei)

60-550A(电阻(zu)负载(zai)输出能力(li))

输出电压(ya)范围

17-41.5V(电阻(zu)负载输(shu)出能力)

额定负载持续率


外(wai)形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量(liang)

60kg

 

1.4变位机:

机(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)工作站(zhan)内的(de)双持持双轴变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)用于工件焊(han)(han)接变(bian)(bian)位(wei)。变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)传动采用伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)-精密(mi)摆线减速机(ji)(ji)(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承的(de)驱动方(fang)式(shi)。变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)(ji)采用的(de)是panasonic机(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)外部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)柜统一(yi)控(kong)制(zhi),焊(han)(han)接过程(cheng)中(zhong),变(bian)(bian)位(wei)器(qi)(qi)与机(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)协调运动,可(ke)将(jiang)任何一(yi)段焊(han)(han)缝转到(dao)合适(shi)的(de)焊(han)(han)接位(wei)置,由机(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)带(dai)动焊(han)(han)枪以佳的(de)焊(han)(han)接姿(zi)态进行(xing)焊(han)(han)接。

 

其主要(yao)技术参数如下:

额(e)定(ding)负载(竖(shu)直翻转)

2T持(chi))

工作台翻转变位(wei)机伺服电机额(e)定功率

3.5kW

翻转轴回转范围

±360°

额定负(fu)载(水平翻转(zhuan))

2T持)

工作台翻转变(bian)位机伺(si)服电机额定功率(lv)

2kW

翻转轴回转范围

±360°

重复定位精度(du)

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机(ji)器人行(xing)走装(zhuang)置(zhi):

机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)工作站(zhan)内的(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)(zhuang)置(zhi)用(yong)(yong)于在焊(han)(han)接过(guo)程中实(shi)现机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)自动移动的(de)(de)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)Y向行走装(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)传动采(cai)(cai)用(yong)(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-精密减速机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿轮(lun)齿条的(de)(de)方式(shi),Z向行走装(zhuang)(zhuang)置(zhi)的(de)(de)传动采(cai)(cai)用(yong)(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿轮(lun)副-滚(gun)柱丝杠的(de)(de)方式(shi),承载支撑采(cai)(cai)用(yong)(yong)直(zhi)线(xian)导轨-滑座。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)(zhuang)置(zhi)采(cai)(cai)用(yong)(yong)panasonic机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)外部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)控制(zhi)柜(ju)统一(yi)控制(zhi),焊(han)(han)接过(guo)程中,机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)行走装(zhuang)(zhuang)置(zhi)与(yu)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)协调运动,可将任何一(yi)段焊(han)(han)缝转(zhuan)到合适(shi)的(de)(de)焊(han)(han)接位置(zhi),由(you)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)带动焊(han)(han)枪以佳的(de)(de)焊(han)(han)接姿态进(jin)行焊(han)(han)接。

其主(zhu)要技(ji)术参数如下:

Y轴伺服电机额(e)定功率

1.0kw

Y轴(zhou)大(da)行(xing)走长度

1500mm

重复定(ding)位精度(du)

±0.4mm

Z轴伺服电机额定功率

3.5kw

Z轴大行走长度

1000mm

重复(fu)定位精度

±0.4mm

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