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焊接机器人系统

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潍坊机器人控制器

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潍坊机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系(xi)统构成(cheng)为:一台(tai)机(ji)器(qi)人+2向行走机(ji)构+1台(tai)2轴变位器(qi)。其具体操(cao)作流程(cheng)如下:

Ø  操作(zuo)者在(zai)变位器外侧(ce)将需要焊接(jie)的工件装在(zai)工位手动夹具上。

Ø  操作者退出并按启动按钮,机器人开始焊(han)接。

Ø  当(dang)机器人完(wan)成(cheng)工位(wei)工件(jian)的焊接(jie),操作者将工位(wei)上(shang)焊好的工件(jian)卸下,将需要焊接(jie)的工件(jian)装夹(jia)在夹(jia)具上(shang)。装夹(jia)完(wan)成(cheng)后再按(an)启(qi)动钮。

Ø  如(ru)此循环往(wang)复工作。

Ø  使用工件(jian):40塔机上(shang)下支座。

 

特别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接(jie)产品中筋板的间距应满(man)足机(ji)器人焊接(jie)空(kong)间。

²  机(ji)器人(ren)无法焊接(jie)的位置由手工焊接(jie)。

²  工件支腿可(ke)二次(ci)装夹焊接,部分焊缝(feng)采用角焊缝(feng),不能实现船型焊。

²  设备生产焊接效率:以山东某(mou)用户产品为例,机器人(ren)焊接3小时/件,手(shou)工焊接9小时/件。

1.  主要设(she)计构成及性能参(can)数

1.1设备(bei)构成(cheng)

序号

名   称(cheng)

型号及规(gui)格

数量(liang)(套)

备    注

1

机(ji)器人系统

机器人(ren)本(ben)体(ti)(ti)

TM-1800

1

Panasonic

机(ji)器(qi)人控制柜


1

panasonic

2

外部轴电机(ji)

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴(zhou)电机(ji)

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外(wai)部轴电机(ji)

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴(zhou)外部(bu)轴(zhou)控制器(qi)


1

Panasonic

6

焊接(jie)电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传感器(qi)


1

Panasonic

8

接触传感器专用送丝机(ji)


1

Panasonic

9

变压器(qi)

TRANS-30

1

Panasonic

10

电(dian)弧传感器


1

Panasonic

11

空(kong)冷传感焊枪


1

Panasonic

12

焊(han)接(jie)夹具(ju)


1

Panasonic

13

双手启动按钮(niu)盒


1

Panasonic

14

机(ji)器(qi)人二轴(zhou)行走(zou)机(ji)构


1

Panasonic

15

底座(zuo)及支架(jia)


1

Panasonic

16

协调功能


1

Panasonic

1.2 机器人相关设备技术(shu)参数

l  TM-1800机器(qi)人本体(ti)技(ji)术规(gui)格(ge):(见下表)

机   型

TM-1800

构   造(zao)                                   

6轴独(du)立(li)关(guan)节型

自 由 度

6轴(zhou)

驱(qu)动方式

AC伺服电机(ji)

大可搬质(zhi)量(liang)

8kg

重复定(ding)位(wei)精度

±0.1mm

动作(zuo)范(fan)围

大到达距离

1796mm

小到达距离(li)

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动作(zuo)速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测器

电子式

总驱动功(gong)率

4250W

制动

全轴制动

动作限位(wei)保护

1、软限(xian)位保护;2、机械式停止器(基(ji)本3轴(zhou))

接(jie)地(di)

D种接地(di)以上(shang)的机器(qi)人专用接地(di)方(fang)式

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势

水平 天吊

周(zhou)围温度、湿(shi)度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不(bu)结霜

重量

约185kg

l  机器人控制(zhi)器技术规(gui)格(ge):(见下(xia)表)

名称

TA-G2

构(gou)造

箱形(xing)密封式

外形尺寸(cun)(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概(gai)质量

约48kg(含示教器、电缆)

冷却方式

机(ji)器人控制部:间接风冷(外界空气设(she)备的内(nei)部的循(xun)环方式(shi))

内(nei)存容量(liang)

40000

位置(zhi)控制方式(shi)

软件伺服(fu)方式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡插口(kou)PS/2

控制轴数

同(tong)时6轴(多27轴)

输入输出(chu)信号

专(zhuan)用信号:输入6 输出(chu)8

通(tong)用信号(hao):输入40 输出40

大输(shu)入(ru)输(shu)出信号:输(shu)入(ru)504   输(shu)出504

输(shu)入电源

3相AC200/220V±10%、6KVA

适用焊(han)接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接(jie)电(dian)源

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下(xia)的产品,已经成功的应(ying)用于船舶、机(ji)(ji)车(che)(che)车(che)(che)辆、汽(qi)车(che)(che)、工(gong)程机(ji)(ji)械、摩(mo)托车(che)(che)等各个领(ling)域。自(zi)1995年投入生产以来,已经向(xiang)用户累计提供各种焊机(ji)(ji)达到20万(wan)台套,其中CO2气(qi)体(ti)保护焊机(ji)(ji)占总量的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如(ru)下表:

名        称

规                     格

焊接(jie)电源型号(hao)

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入(ru)容量

23.3KVA、22.4KW

额定输出(chu)电流

500A

额(e)定输(shu)出电压

39V

输出电流范围(wei)

60-550A(电(dian)阻负载输出(chu)能力(li))

输出电压范围

17-41.5V(电阻(zu)负载输出能力)

额(e)定负(fu)载持续率

100

外形尺(chi)寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质(zhi)   量(liang)

60kg

 

1.4变(bian)位机(ji):

机器(qi)人(ren)工(gong)作站(zhan)内的双(shuang)(shuang)持持双(shuang)(shuang)轴变位(wei)(wei)机用(yong)于工(gong)件焊(han)接(jie)变位(wei)(wei)。变位(wei)(wei)机的传动采用(yong)伺(si)服电机-精密摆线减(jian)速机-齿轮副(fu)-交(jiao)叉滚(gun)轴承的驱动方式(shi)。变位(wei)(wei)机采用(yong)的是panasonic机器(qi)人(ren)外部(bu)轴电机,由(you)机器(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)柜统一控(kong)制(zhi),焊(han)接(jie)过程(cheng)中,变位(wei)(wei)器(qi)与机器(qi)人(ren)协调运动,可(ke)将任(ren)何(he)一段焊(han)缝转(zhuan)到合适的焊(han)接(jie)位(wei)(wei)置,由(you)机器(qi)人(ren)带(dai)动焊(han)枪(qiang)以佳的焊(han)接(jie)姿(zi)态进行焊(han)接(jie)。

 

其主(zhu)要(yao)技(ji)术参数(shu)如下(xia):

额定负载(竖直翻转(zhuan))

2T持)

工作台翻转变(bian)位机伺服电机(ji)额定功率

3.5kW

翻转轴回转范围

±360°

额(e)定负载(水平翻转)

2T持)

工作台翻转变(bian)位(wei)机伺服电机额(e)定功率

2kW

翻(fan)转轴回转范(fan)围

±360°

重复定(ding)位精度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机(ji)器(qi)人行走(zou)装(zhuang)置:

机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人工作站内的(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)(xing)(xing)走装置用(yong)于在焊(han)接过程中实现机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人自动(dong)(dong)移动(dong)(dong)的(de)(de)(de)装置。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人Y向(xiang)行(xing)(xing)(xing)(xing)走装置的(de)(de)(de)传(chuan)(chuan)动(dong)(dong)采用(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-精密减速机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)(de)(de)方式,Z向(xiang)行(xing)(xing)(xing)(xing)走装置的(de)(de)(de)传(chuan)(chuan)动(dong)(dong)采用(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮副-滚柱丝杠(gang)的(de)(de)(de)方式,承载支撑采用(yong)直线导轨-滑座(zuo)。机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)(xing)(xing)走装置采用(yong)panasonic机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人外部(bu)轴电(dian)机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人控制柜统一控制,焊(han)接过程中,机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人行(xing)(xing)(xing)(xing)走装置与机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人协(xie)调(diao)运动(dong)(dong),可将任何(he)一段焊(han)缝转到合适的(de)(de)(de)焊(han)接位置,由机(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人带动(dong)(dong)焊(han)枪以佳的(de)(de)(de)焊(han)接姿态进行(xing)(xing)(xing)(xing)焊(han)接。

其主要技术参数如下:

Y轴伺服电机额定功率

1.0kw

Y轴大行走长度

1500mm

重复定位(wei)精(jing)度

±0.4mm

Z轴伺服电(dian)机额定功率(lv)

3.5kw

Z轴大(da)行走(zou)长(zhang)度

1000mm

重复定位精度

±0.4mm


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