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焊接机器人系统

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潍坊工业机器人控制器

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潍坊工业机器人控制器

详细介绍

工业机器人控制器

u  系统(tong)构成(cheng)为:一台(tai)机器(qi)人+2向行走(zou)机构+1台(tai)2轴变位器(qi)。其具体操作流程(cheng)如(ru)下:

Ø  操作(zuo)者在(zai)变位(wei)器(qi)外侧将需(xu)要焊接的工件装(zhuang)在(zai)工位(wei)手动(dong)夹(jia)具上。

Ø  操作者退(tui)出并(bing)按(an)启动按(an)钮,机(ji)器人开始焊接。

Ø  当机器人完成工位工件(jian)的(de)焊接,操作者将工位上焊好的(de)工件(jian)卸下,将需要焊接的(de)工件(jian)装夹在夹具上。装夹完成后(hou)再按启动(dong)钮。

Ø  如此循(xun)环往复工作。

Ø  使用工件:40塔机上(shang)下支座。

特(te)别说明(ming):

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产品中筋(jin)板的间距应(ying)满(man)足机器人(ren)焊接空间。

²  机器人无(wu)法焊接的位置由手工焊接。

²  工(gong)件支腿可(ke)二次装夹(jia)焊(han)接,部分焊(han)缝(feng)采用角焊(han)缝(feng),不能实(shi)现(xian)船型焊(han)。

²  设备生产焊接效(xiao)率:以山东某用(yong)户产品为例,机器人焊接3小(xiao)时(shi)/件,手工焊接9小(xiao)时(shi)/件。

1.  主要(yao)设计构成(cheng)及性能参数

1.1设备构(gou)成

序号

名   称

型(xing)号及规格

数量(套)

备    注

1

机器人系统(tong)

机器人本(ben)体(ti)

TM-1800

1

Panasonic

机器(qi)人控(kong)制柜


1

panasonic

2

外(wai)部轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外(wai)部轴电机(ji)

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部(bu)轴控制器(qi)


1

Panasonic

6

焊(han)接(jie)电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件(jian)


1

Panasonic

7

接触(chu)传感器


1

Panasonic

8

接触传感器专用送(song)丝(si)机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感器


1

Panasonic

11

空冷传(chuan)感(gan)焊枪


1

Panasonic

12

焊接夹具


1

Panasonic

13

双手启动按钮盒


1

Panasonic

14

机器人二轴(zhou)行走机构


1

Panasonic

15

底座(zuo)及(ji)支(zhi)架


1

Panasonic

16

协调功能


1

Panasonic

1.2 机(ji)器(qi)人相(xiang)关(guan)设(she)备(bei)技术参数

l  TM-1800机(ji)器人本体(ti)(ti)技术规格:(见(jian)下表)

机   型

TM-1800

构   造                                   

6轴独立(li)关节型(xing)

自 由 度

6

驱(qu)动方式

AC伺服电机

大可搬(ban)质量

8kg

重(zhong)复定位(wei)精(jing)度

±0.1mm

动作范围(wei)

大(da)到达距(ju)离

1796mm

小(xiao)到达距离

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动(dong)作速度

手臂(bei)

RT轴(zhou)

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA轴(zhou)

3.05rad/s(175°/s)

RW轴(zhou)

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检(jian)测器

电(dian)子式

总驱动功率

4250W

制动

全轴制动

动(dong)作限位保护

1、软(ruan)限位保护;2、机械式停止器(基(ji)本3轴)

接地

D种接地以上(shang)的机器人专用接地方式(shi)

涂装(zhuang)色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势

水平 天吊

周围温度、湿(shi)度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜(shuang)

重量(liang)

约(yue)185kg

l  机器(qi)人控(kong)制器(qi)技术规格:(见下表)

名称

TA-G2

构造

箱形密封式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概(gai)质量(liang)

约48kg(含示(shi)教(jiao)器、电缆)

冷(leng)却方式

机器(qi)人控(kong)制部(bu):间接风冷(外界空气设(she)备的内部(bu)的循(xun)环方式)

内存(cun)容量

40000

位置控制方式

软(ruan)件伺(si)服方式

串行(xing)I/F

TP:2个PCMCI卡插口(kou)PS/2

控制轴数

同时6轴(多27轴)

输入输出信号(hao)

专用信号:输(shu)入6 输(shu)出8

通用信号(hao):输入40 输出40

大输入输出信号:输入504   输出504

输入电(dian)源

3相(xiang)AC200/220V±10%、6KVA

适用焊(han)接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源

 

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐(tang)山松(song)下的产品,已经成功的应用于船舶、机(ji)车车辆、汽车、工程机(ji)械(xie)、摩托(tuo)车等(deng)各(ge)个领域。自(zi)1995年投入生产以来,已经向用户累计(ji)提(ti)供(gong)各(ge)种焊机(ji)达到(dao)20万台套,其中CO2气体保护焊机(ji)占总(zong)量的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下表(biao):

名        称

规                     格

焊接电源型号

YD-500GR3

输入电(dian)源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入容量

23.3KVA、22.4KW

额定输出电流

500A

额定输出(chu)电压

39V

输出电流范(fan)围

60-550A(电阻负载输出(chu)能(neng)力)

输出电压范围

17-41.5V(电(dian)阻负载输(shu)出能(neng)力(li))

额定负载持续率


外形(xing)尺寸(cun)

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变(bian)位机:

机(ji)器(qi)人(ren)工作站内的(de)双持持双轴(zhou)变(bian)位(wei)(wei)机(ji)用(yong)(yong)于工件焊(han)(han)接变(bian)位(wei)(wei)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)的(de)传动(dong)采用(yong)(yong)伺服电机(ji)-精(jing)密摆线减速机(ji)-齿轮副-交叉滚轴(zhou)承的(de)驱动(dong)方式。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)采用(yong)(yong)的(de)是(shi)panasonic机(ji)器(qi)人(ren)外部轴(zhou)电机(ji),由(you)机(ji)器(qi)人(ren)控制柜统一控制,焊(han)(han)接过程(cheng)中(zhong),变(bian)位(wei)(wei)器(qi)与机(ji)器(qi)人(ren)协调(diao)运动(dong),可将任何一段(duan)焊(han)(han)缝转到合(he)适(shi)的(de)焊(han)(han)接位(wei)(wei)置,由(you)机(ji)器(qi)人(ren)带(dai)动(dong)焊(han)(han)枪以佳的(de)焊(han)(han)接姿态进行焊(han)(han)接。

 

其(qi)主要技术参数如下:

额定负(fu)载(竖直(zhi)翻(fan)转)

2T持)

工(gong)作台(tai)翻转(zhuan)变位机伺服电机额定(ding)功率

3.5kW

翻转轴(zhou)回(hui)转范围

±360°

额定负载(水平翻转(zhuan))

2T持)

工作台翻转变(bian)位机伺服(fu)电机额定功率

2kW

翻(fan)转轴(zhou)回转范围

±360°

重复定位(wei)精(jing)度(du)

±0.3mm(R=250mm处(chu))

1.5机(ji)器人行走装置:

机(ji)(ji)器(qi)人(ren)工作站内的(de)(de)(de)机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)走装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)用(yong)(yong)于在焊(han)(han)(han)接(jie)过(guo)程(cheng)中实现机(ji)(ji)器(qi)人(ren)自动移(yi)动的(de)(de)(de)装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)。机(ji)(ji)器(qi)人(ren)Y向行(xing)走装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)传动采(cai)用(yong)(yong)伺服(fu)电(dian)机(ji)(ji)-精密减速(su)机(ji)(ji)-齿(chi)轮(lun)齿(chi)条(tiao)的(de)(de)(de)方式,Z向行(xing)走装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)传动采(cai)用(yong)(yong)伺服(fu)电(dian)机(ji)(ji)-齿(chi)轮(lun)副-滚柱丝(si)杠的(de)(de)(de)方式,承载支(zhi)撑采(cai)用(yong)(yong)直(zhi)线(xian)导轨-滑(hua)座(zuo)。机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)走装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)采(cai)用(yong)(yong)panasonic机(ji)(ji)器(qi)人(ren)外部轴电(dian)机(ji)(ji),由机(ji)(ji)器(qi)人(ren)控制柜(ju)统一(yi)控制,焊(han)(han)(han)接(jie)过(guo)程(cheng)中,机(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)走装(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)与机(ji)(ji)器(qi)人(ren)协调运动,可将任何一(yi)段焊(han)(han)(han)缝转到合适的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)接(jie)位置(zhi)(zhi),由机(ji)(ji)器(qi)人(ren)带动焊(han)(han)(han)枪以佳(jia)的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)接(jie)姿态进行(xing)焊(han)(han)(han)接(jie)。

其主要(yao)技术(shu)参数如下(xia):

Y轴伺服(fu)电机额定功率

1.0kw

Y轴大(da)行走长度

1500mm

重复定位(wei)精度

±0.4mm

Z轴伺服电机(ji)额(e)定功率

3.5kw

Z轴大行走长(zhang)度

1000mm

重复(fu)定位(wei)精度

±0.4mm

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