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焊接机器人系统

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威海机器人控制器

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威海机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构成为:一台机(ji)器(qi)人(ren)+2向(xiang)行(xing)走机(ji)构+1台2轴变(bian)位器(qi)。其具(ju)体操作流程如下:

Ø  操作者在变位器(qi)外侧将需要焊接的工(gong)件装(zhuang)在工(gong)位手(shou)动(dong)夹具上。

Ø  操作者退出并(bing)按启动按钮(niu),机器人开始(shi)焊(han)接。

Ø  当机器(qi)人完成工(gong)位工(gong)件(jian)的(de)焊(han)接,操作者将(jiang)(jiang)工(gong)位上焊(han)好(hao)的(de)工(gong)件(jian)卸下,将(jiang)(jiang)需要焊(han)接的(de)工(gong)件(jian)装(zhuang)夹在(zai)夹具上。装(zhuang)夹完成后再按启动钮。

Ø  如此循环往复工作(zuo)。

Ø  使用工件(jian):40塔(ta)机上下支(zhi)座。

 

特(te)别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接(jie)产品中(zhong)筋(jin)板(ban)的(de)间距应(ying)满足机器人焊接(jie)空间。

²  机器人无法(fa)焊接的位(wei)置由手(shou)工焊接。

²  工件支腿可二次装(zhuang)夹(jia)焊接,部(bu)分焊缝(feng)采(cai)用角(jiao)焊缝(feng),不能(neng)实现船型焊。

²  设备生产焊接(jie)(jie)效率:以山东某用户产品为(wei)例,机器人(ren)焊接(jie)(jie)3小时(shi)/件,手工焊接(jie)(jie)9小时(shi)/件。

1.  主要设计构成及性(xing)能参数

1.1设备(bei)构成

序号

名(ming)   称

型号及规格

数量(套)

备(bei)    注(zhu)

1

机器人系统

机器人本体

TM-1800

1

Panasonic

机器人控制柜


1

panasonic

2

外部轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电(dian)机(ji)

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴(zhou)外部(bu)轴(zhou)控制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件


1

Panasonic

7

接触传感(gan)器


1

Panasonic

8

接(jie)触传感器(qi)专用送丝机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感器(qi)


1

Panasonic

11

空冷(leng)传感焊枪


1

Panasonic

12

焊(han)接夹具


1

Panasonic

13

双(shuang)手(shou)启动按钮(niu)盒


1

Panasonic

14

机(ji)器人二(er)轴行走机(ji)构(gou)


1

Panasonic

15

底(di)座及支架


1

Panasonic

16

协调(diao)功能


1

Panasonic

1.2 机器人相(xiang)关(guan)设备技术参(can)数

l  TM-1800机器人本体技(ji)术规格(ge):(见(jian)下表(biao))

机   型

TM-1800

构(gou)   造(zao)                                   

6轴独立关(guan)节型

自 由 度

6

驱(qu)动方式(shi)

AC伺(si)服电机

大可(ke)搬质量(liang)

8kg

重复定位精度(du)

±0.1mm

动作范围

大到(dao)达距离

1796mm

小到达距离

472mm

 

 

 

前后动(dong)作范围

1323mm

动作速(su)度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW轴(zhou)

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位置检测器

电子式

总驱动功率

4250W

制动

全轴制(zhi)动

动(dong)作限位保护

1、软(ruan)限(xian)位保护;2、机械式停止(zhi)器(基(ji)本3轴)

接地(di)

D种接地以(yi)上的机(ji)器人专用接地方(fang)式

涂装色

RT:N3.5;其(qi)他:N7.5

安装姿势(shi)

水平 天吊(diao)

周围(wei)温度(du)、湿度(du)

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜

重量

约(yue)185kg

l  机器(qi)人(ren)控(kong)制器(qi)技术(shu)规格(ge):(见下表)

名称

TA-G2

构造(zao)

箱(xiang)形密封(feng)式

外(wai)形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概质量

约48kg(含示教(jiao)器、电缆)

冷(leng)却方式

机(ji)器(qi)人(ren)控制部(bu):间(jian)接(jie)风(feng)冷(外界空气设备的(de)内部(bu)的(de)循环方式)

内存容量

40000

位(wei)置控(kong)制方(fang)式

软件(jian)伺服方式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡插口PS/2

控制轴数

同(tong)时6轴(多27轴)

输入(ru)输出信号

专(zhuan)用信(xin)号(hao):输入6 输出8

通用(yong)信号:输入40 输出40

大输入输出信号:输入504   输出504

输入(ru)电源

3相AC200/220V±10%、6KVA

适(shi)用焊接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源(yuan)

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下(xia)的产(chan)品,已(yi)经成功的应用于船舶、机(ji)车(che)(che)(che)车(che)(che)(che)辆、汽车(che)(che)(che)、工程机(ji)械、摩托车(che)(che)(che)等各(ge)个领域。自(zi)1995年投入生产(chan)以(yi)(yi)来,已(yi)经向(xiang)用户累计提供各(ge)种(zhong)焊机(ji)达(da)到20万(wan)台套,其中CO2气体保护焊机(ji)占总(zong)量(liang)的60%以(yi)(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技(ji)术参数如(ru)下表:

名        称

规(gui)                     格

焊(han)接电源型号

YD-500GR3

输(shu)入(ru)电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入(ru)容量

23.3KVA、22.4KW

额定输(shu)出电流

500A

额定输(shu)出电压

39V

输(shu)出电流范围

60-550A(电阻(zu)负(fu)载输(shu)出能(neng)力(li))

输出电压(ya)范围

17-41.5V(电(dian)阻负载输(shu)出能力)

额定(ding)负(fu)载持续率

100

外形(xing)尺寸(cun)

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机:

机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)工作站(zhan)内的双持持双轴变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)用(yong)于工件焊(han)接变(bian)(bian)位(wei)。变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)的传动采用(yong)伺服(fu)电(dian)机(ji)(ji)(ji)-精(jing)密摆线减速机(ji)(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承的驱动方式(shi)。变(bian)(bian)位(wei)机(ji)(ji)(ji)采用(yong)的是panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)外部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)制柜统一控(kong)制,焊(han)接过程中,变(bian)(bian)位(wei)器(qi)(qi)与机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)协调运(yun)动,可(ke)将任何一段焊(han)缝转(zhuan)到合适的焊(han)接位(wei)置,由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)带动焊(han)枪以(yi)佳的焊(han)接姿态进行焊(han)接。

 

其主要技术参数(shu)如(ru)下:

额定负载(竖直翻(fan)转)

2T持)

工(gong)作(zuo)台翻(fan)转变(bian)位(wei)机伺服电机额(e)定(ding)功率(lv)

3.5kW

翻转轴回转范(fan)围(wei)

±360°

额(e)定负(fu)载(水平翻转)

2T持(chi))

工作台翻转变位机伺(si)服(fu)电(dian)机额定(ding)功率

2kW

翻(fan)转(zhuan)轴回转(zhuan)范围(wei)

±360°

重复定位精度(du)

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器(qi)人行走装(zhuang)置:

机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)工作站内的(de)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行走(zou)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)用于在焊接(jie)过程(cheng)中(zhong)实现机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)自动(dong)移动(dong)的(de)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)。机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)Y向行走(zou)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)传动(dong)采用伺服电机(ji)-精密减速机(ji)-齿(chi)(chi)轮齿(chi)(chi)条的(de)方式(shi),Z向行走(zou)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)的(de)传动(dong)采用伺服电机(ji)-齿(chi)(chi)轮副-滚柱(zhu)丝杠的(de)方式(shi),承载支撑(cheng)采用直线(xian)导轨-滑座。机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行走(zou)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)采用panasonic机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)外部(bu)轴电机(ji),由(you)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)控制(zhi)(zhi)柜统一控制(zhi)(zhi),焊接(jie)过程(cheng)中(zhong),机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行走(zou)装(zhuang)(zhuang)置(zhi)(zhi)与机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)协调运动(dong),可将任何一段焊缝转到合适的(de)焊接(jie)位(wei)置(zhi)(zhi),由(you)机(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)带动(dong)焊枪(qiang)以佳(jia)的(de)焊接(jie)姿态(tai)进行焊接(jie)。

其(qi)主要(yao)技术(shu)参数如下:

Y轴(zhou)伺服(fu)电机额定功率

1.0kw

Y轴大行(xing)走长度(du)

1500mm

重复定位精度

±0.4mm

Z轴伺服电(dian)机额定(ding)功率

3.5kw

Z轴(zhou)大行走(zou)长度(du)

1000mm

重复定位精(jing)度

±0.4mm


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