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焊接机器人系统

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烟台机器人控制器

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烟台机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构成为(wei):一台机器人+2向行走机构(gou)+1台2轴变(bian)位器。其具体(ti)操(cao)作流程如(ru)下(xia):

Ø  操作者在变位(wei)器外侧(ce)将需要焊接的(de)工件装在工位(wei)手动夹具上(shang)。

Ø  操(cao)作(zuo)者(zhe)退出并按(an)启(qi)动按(an)钮,机器人开始(shi)焊接。

Ø  当机器人完成工位(wei)工件(jian)(jian)(jian)的焊接,操作者将工位(wei)上(shang)焊好(hao)的工件(jian)(jian)(jian)卸(xie)下,将需(xu)要焊接的工件(jian)(jian)(jian)装夹(jia)在夹(jia)具上(shang)。装夹(jia)完成后(hou)再按启动钮。

Ø  如此循环往(wang)复工作(zuo)。

Ø  使(shi)用工件(jian):40塔机上(shang)下(xia)支座。

 

特别说(shuo)明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊(han)接产(chan)品中筋板的间(jian)距(ju)应满足机器人焊(han)接空间(jian)。

²  机器人无法焊(han)接的位置由(you)手(shou)工焊(han)接。

²  工件(jian)支腿可二(er)次装夹焊(han)接,部分(fen)焊(han)缝采(cai)用角焊(han)缝,不(bu)能实现船型焊(han)。

²  设备生产(chan)焊接(jie)效率:以山(shan)东某用(yong)户产(chan)品为例,机(ji)器人焊接(jie)3小(xiao)时/件,手工焊接(jie)9小(xiao)时/件。

1.  主要设(she)计构(gou)成及性能参(can)数

1.1设备构成

序号

名   称

型(xing)号及规格

数量(套(tao))

备(bei)    注

1

机(ji)器(qi)人系统(tong)

机(ji)器人(ren)本体

TM-1800

1

Panasonic

机器(qi)人控制柜


1

panasonic

2

外(wai)部轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴(zhou)电(dian)机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴(zhou)电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴(zhou)(zhou)外部轴(zhou)(zhou)控(kong)制器


1

Panasonic

6

焊接电源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板软件(jian)


1

Panasonic

7

接触传感器


1

Panasonic

8

接触传感器专用送丝(si)机


1

Panasonic

9

变(bian)压(ya)器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧(hu)传感器


1

Panasonic

11

空冷传感(gan)焊枪


1

Panasonic

12

焊接夹(jia)具(ju)


1

Panasonic

13

双手启动按钮盒


1

Panasonic

14

机器人二(er)轴行走机构(gou)


1

Panasonic

15

底座及(ji)支架


1

Panasonic

16

协调(diao)功能


1

Panasonic

1.2 机器人相关设备(bei)技术参数(shu)

l  TM-1800机(ji)器人本体(ti)技术(shu)规格:(见下表)

机   型(xing)

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关(guan)节型

自 由(you) 度(du)

6轴(zhou)

驱(qu)动方(fang)式

AC伺(si)服电机

大可搬(ban)质(zhi)量(liang)

8kg

重(zhong)复定位(wei)精度

±0.1mm

动作范围

大到达距离(li)

1796mm

小到达距(ju)离(li)

472mm

 

 

 

前后动作范围

1323mm

动(dong)作速度

手臂(bei)

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW轴(zhou)

9.42rad/s(540°/s)

位(wei)置检测器

电子式

总驱动功率(lv)

4250W

制(zhi)动

全轴制动(dong)

动作限(xian)位保护(hu)

1、软限位保(bao)护(hu);2、机械式停止器(qi)(基(ji)本3轴)

接地

D种接地(di)以(yi)上的机器人专用接地(di)方式(shi)

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿势

水平 天(tian)吊(diao)

周围温度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜(shuang)

重量(liang)

约(yue)185kg

l  机器人控制器技术规格:(见下表(biao))

名称

TA-G2

构(gou)造

箱(xiang)形密封式

外形(xing)尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大(da)概质量

约48kg(含示教器、电缆)

冷却方(fang)式

机器人控(kong)制(zhi)部:间接(jie)风冷(外界空(kong)气设(she)备的内部的循环方式)

内存容量(liang)

40000

位置(zhi)控制(zhi)方式

软件(jian)伺服方(fang)式

串(chuan)行I/F

TP:2个PCMCI卡(ka)插口PS/2

控制轴数

同(tong)时6轴(多27轴)

输(shu)入输(shu)出信号

专(zhuan)用信号:输(shu)入6 输(shu)出8

通用(yong)信号:输入40 输出40

大输入输出信号:输入504   输出504

输(shu)入电源

3相(xiang)AC200/220V±10%、6KVA

适用(yong)焊接电源(yuan)

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接(jie)电(dian)源

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的(de)(de)产(chan)品,已经(jing)成功的(de)(de)应用于船舶、机(ji)车(che)车(che)辆(liang)、汽车(che)、工程机(ji)械(xie)、摩(mo)托(tuo)车(che)等各个领域。自(zi)1995年投入生产(chan)以(yi)(yi)来(lai),已经(jing)向用户累(lei)计提供各种(zhong)焊机(ji)达到20万(wan)台套,其中CO2气体保(bao)护焊机(ji)占总(zong)量的(de)(de)60%以(yi)(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数(shu)如下(xia)表:

名        称(cheng)

规                     格

焊接电源型号

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定(ding)输入容量(liang)

23.3KVA、22.4KW

额(e)定输出电流

500A

额定输出电压

39V

输出电流范(fan)围

60-550A(电阻(zu)负(fu)载输(shu)出能力(li))

输(shu)出电压范围

17-41.5V(电阻负载输(shu)出能力)

额(e)定负载持(chi)续率

100

外形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位(wei)机(ji):

机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人工作站内的双(shuang)持持双(shuang)轴变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)用(yong)于工件焊(han)(han)接(jie)变(bian)位(wei)(wei)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)的传动采(cai)用(yong)伺(si)服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-精密摆线减速(su)机(ji)(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚(gun)轴承的驱动方(fang)式。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)(ji)采(cai)用(yong)的是panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人外部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人控制(zhi)(zhi)柜统一控制(zhi)(zhi),焊(han)(han)接(jie)过程中,变(bian)位(wei)(wei)器(qi)(qi)与(yu)机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人协调运动,可(ke)将任何一段焊(han)(han)缝(feng)转到合(he)适的焊(han)(han)接(jie)位(wei)(wei)置,由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人带动焊(han)(han)枪(qiang)以佳(jia)的焊(han)(han)接(jie)姿态进行焊(han)(han)接(jie)。

 

其(qi)主要技术(shu)参数如下:

额(e)定(ding)负载(zai)(竖直翻转)

2T持)

工作台(tai)翻(fan)转变位机(ji)伺服电机额定功(gong)率(lv)

3.5kW

翻转(zhuan)轴回(hui)转(zhuan)范(fan)围

±360°

额定负载(水平翻转)

2T单(dan)持)

工作台翻转(zhuan)变位(wei)机伺服电机额定功(gong)率

2kW

翻转(zhuan)轴回转(zhuan)范(fan)围

±360°

重(zhong)复定(ding)位精度

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器人(ren)行走装置:

机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)工作站(zhan)内的(de)(de)机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)置用于在焊接(jie)过(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)实现机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)自动移动的(de)(de)装(zhuang)(zhuang)置。机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)Y向行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)传动采用伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-精(jing)密减速机(ji)(ji)(ji)-齿轮齿条的(de)(de)方(fang)式,Z向行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)置的(de)(de)传动采用伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-齿轮副(fu)-滚柱(zhu)丝杠的(de)(de)方(fang)式,承载支撑采用直(zhi)线导轨-滑座。机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)置采用panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)外部轴(zhou)电(dian)机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)控制(zhi)柜(ju)统一控制(zhi),焊接(jie)过(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong),机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)行(xing)走(zou)装(zhuang)(zhuang)置与(yu)机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)协调(diao)运动,可(ke)将任(ren)何一段焊缝转到合适(shi)的(de)(de)焊接(jie)位置,由机(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)带动焊枪以佳的(de)(de)焊接(jie)姿态进行(xing)焊接(jie)。

其主要技术(shu)参数如(ru)下:

Y轴伺服电机额定(ding)功(gong)率

1.0kw

Y轴大(da)行走长(zhang)度

1500mm

重复定位精度

±0.4mm

Z轴伺服电(dian)机额(e)定功率

3.5kw

Z轴(zhou)大(da)行(xing)走长度

1000mm

重复定位精度(du)

±0.4mm


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