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焊接机器人系统

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烟台工业机器人控制器

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烟台工业机器人控制器

详细介绍

工业机器人控制器

u  系统构(gou)成为:一台(tai)机(ji)器人+2向行走机(ji)构+1台(tai)2轴变(bian)位器。其(qi)具体操(cao)作流程如(ru)下:

Ø  操作者在变位(wei)器外(wai)侧(ce)将(jiang)需要焊接(jie)的工(gong)件装(zhuang)在工(gong)位(wei)手动夹具上。

Ø  操作(zuo)者(zhe)退出并(bing)按启动按钮,机(ji)器人(ren)开始(shi)焊接。

Ø  当机器(qi)人完成(cheng)工位(wei)工件(jian)的(de)焊接,操作(zuo)者将(jiang)工位(wei)上焊好的(de)工件(jian)卸下,将(jiang)需要焊接的(de)工件(jian)装夹(jia)(jia)在(zai)夹(jia)(jia)具上。装夹(jia)(jia)完成(cheng)后再按(an)启(qi)动钮。

Ø  如此循环往(wang)复(fu)工作。

Ø  使用工件:40塔机上下支座。

特别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产品中(zhong)筋板的间距应(ying)满足机器人(ren)焊接空间。

²  机器人无法(fa)焊(han)接(jie)的(de)位置由手工焊(han)接(jie)。

²  工(gong)件(jian)支腿可(ke)二次(ci)装夹焊(han)接,部分焊(han)缝采用角焊(han)缝,不能实现船型(xing)焊(han)。

²  设备生(sheng)产焊接(jie)(jie)效率:以(yi)山东(dong)某用户产品(pin)为例,机器人(ren)焊接(jie)(jie)3小(xiao)时/件,手工焊接(jie)(jie)9小(xiao)时/件。

1.  主要设计构成(cheng)及性能参数

1.1设(she)备(bei)构(gou)成

序号

名   称

型号及规格(ge)

数量(liang)(套(tao))

备    注

1

机器人(ren)系统

机器人本(ben)体

TM-1800

1

Panasonic

机器人控(kong)制柜(ju)


1

panasonic

2

外部轴(zhou)电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外(wai)部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部轴电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部(bu)轴控制器


1

Panasonic

6

焊接(jie)电(dian)源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中板(ban)软件


1

Panasonic

7

接触传感器


1

Panasonic

8

接触传(chuan)感器专用(yong)送丝机


1

Panasonic

9

变压(ya)器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感(gan)器(qi)


1

Panasonic

11

空冷传感(gan)焊(han)枪


1

Panasonic

12

焊接夹具


1

Panasonic

13

双手启动(dong)按钮盒


1

Panasonic

14

机(ji)器人(ren)二轴(zhou)行走机(ji)构


1

Panasonic

15

底座及(ji)支架(jia)


1

Panasonic

16

协(xie)调功能(neng)


1

Panasonic

1.2 机器人相关设备技术(shu)参数

l  TM-1800机器(qi)人本体技术规(gui)格:(见下(xia)表)

机   型

TM-1800

构   造(zao)                                   

6轴独(du)立(li)关节型

自 由 度

6

驱(qu)动方式

AC伺服电(dian)机(ji)

大(da)可搬(ban)质量

8kg

重复定(ding)位精(jing)度

±0.1mm

动作范围

大到达(da)距离

1796mm

小到达距离

472mm

 

 

 

前(qian)后(hou)动(dong)作(zuo)范围

1323mm

动(dong)作(zuo)速度

手臂

RT轴(zhou)

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA轴(zhou)

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW轴(zhou)

6.11rad/s(350°/s)

TW

9.42rad/s(540°/s)

位(wei)置检测器

电(dian)子式

总驱(qu)动(dong)功率

4250W

制动

全(quan)轴制动

动作(zuo)限位(wei)保护

1、软限位保(bao)护;2、机械式停止器(基本3轴)

接地

D种(zhong)接(jie)地以上的(de)机器人专用(yong)接(jie)地方式(shi)

涂装色

RT:N3.5;其(qi)他:N7.5

安装姿势

水平 天吊(diao)

周围温度、湿度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜

重量

约185kg

l  机器(qi)人控制器(qi)技(ji)术规格:(见下(xia)表)

名称

TA-G2

构造

箱形(xing)密封(feng)式

外形尺寸(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概质量

约48kg(含示教器(qi)、电缆)

冷(leng)却(que)方式

机器人(ren)控(kong)制部:间接(jie)风(feng)冷(外界空(kong)气(qi)设(she)备的内(nei)部的循环方式)

内(nei)存(cun)容量

40000

位置控制方式

软件(jian)伺(si)服方式

串行I/F

TP:2个PCMCI卡(ka)插口PS/2

控制轴数

同时6轴(zhou)(多(duo)27轴(zhou))

输入输出(chu)信号

专用(yong)信号:输(shu)入6 输(shu)出8

通(tong)用信号:输(shu)入40 输(shu)出40

大输(shu)(shu)入输(shu)(shu)出信号:输(shu)(shu)入504   输(shu)(shu)出504

输入电源

3相AC200/220V±10%、6KVA

适(shi)用焊接电源

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接电源

 

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐(tang)山松(song)下的产品,已经(jing)成(cheng)功的应用(yong)于船舶、机(ji)车(che)车(che)辆、汽车(che)、工程(cheng)机(ji)械、摩托车(che)等各个领域。自1995年(nian)投入生产以来(lai),已经(jing)向用(yong)户累计提供(gong)各种焊机(ji)达到20万台套,其中CO2气(qi)体保(bao)护焊机(ji)占总量的60%以上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数(shu)如下表:

名        称

规(gui)                     格

焊接电源(yuan)型号

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入(ru)容量(liang)

23.3KVA、22.4KW

额(e)定输出电流

500A

额定输出(chu)电压

39V

输(shu)出(chu)电流范(fan)围

60-550A(电阻负载输出能力)

输出电(dian)压(ya)范围

17-41.5V(电阻负(fu)载输(shu)出能力(li))

额定负载持续率


外形(xing)尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变(bian)位(wei)机:

机(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)工作站内的(de)(de)双(shuang)(shuang)持持双(shuang)(shuang)轴变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)用于工件焊(han)(han)(han)接(jie)变(bian)位(wei)(wei)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)的(de)(de)传动(dong)采(cai)用伺服电(dian)机(ji)(ji)-精密摆线减速机(ji)(ji)-齿轮(lun)副(fu)-交叉滚轴承的(de)(de)驱动(dong)方式(shi)。变(bian)位(wei)(wei)机(ji)(ji)采(cai)用的(de)(de)是(shi)panasonic机(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)外部(bu)轴电(dian)机(ji)(ji),由机(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)柜统一(yi)控(kong)制(zhi)(zhi),焊(han)(han)(han)接(jie)过程中(zhong),变(bian)位(wei)(wei)器(qi)与机(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)协调(diao)运(yun)动(dong),可将任何一(yi)段焊(han)(han)(han)缝转到合适的(de)(de)焊(han)(han)(han)接(jie)位(wei)(wei)置,由机(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)带(dai)动(dong)焊(han)(han)(han)枪(qiang)以佳的(de)(de)焊(han)(han)(han)接(jie)姿态进(jin)行(xing)焊(han)(han)(han)接(jie)。

 

其主要技术(shu)参数如下:

额定负载(竖直翻转)

2T持(chi))

工作台翻转变(bian)位机伺(si)服电机额定功率

3.5kW

翻转(zhuan)轴回(hui)转(zhuan)范围

±360°

额(e)定(ding)负载(水平翻转)

2T持(chi))

工作(zuo)台翻(fan)转变(bian)位机(ji)伺(si)服(fu)电机(ji)额定功(gong)率

2kW

翻转(zhuan)轴回转(zhuan)范围

±360°

重复定(ding)位(wei)精度(du)

±0.3mm(R=250mm处)

1.5机器(qi)人(ren)行走(zou)装置:

机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)工作站内(nei)的(de)(de)机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走装(zhuang)置(zhi)用(yong)于(yu)在焊(han)接(jie)过程(cheng)中实现机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)自(zi)动(dong)移动(dong)的(de)(de)装(zhuang)置(zhi)。机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)Y向(xiang)行(xing)(xing)(xing)走装(zhuang)置(zhi)的(de)(de)传动(dong)采用(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-精密减(jian)速机(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮齿(chi)条的(de)(de)方式(shi),Z向(xiang)行(xing)(xing)(xing)走装(zhuang)置(zhi)的(de)(de)传动(dong)采用(yong)伺服电(dian)机(ji)(ji)(ji)-齿(chi)轮副-滚柱(zhu)丝杠的(de)(de)方式(shi),承载支(zhi)撑采用(yong)直线导轨-滑(hua)座。机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走装(zhuang)置(zhi)采用(yong)panasonic机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)外部轴电(dian)机(ji)(ji)(ji),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)控制柜统(tong)一(yi)控制,焊(han)接(jie)过程(cheng)中,机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)(xing)(xing)走装(zhuang)置(zhi)与机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)协调运动(dong),可(ke)将(jiang)任何一(yi)段焊(han)缝转(zhuan)到合适的(de)(de)焊(han)接(jie)位置(zhi),由机(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)带动(dong)焊(han)枪以佳的(de)(de)焊(han)接(jie)姿(zi)态进行(xing)(xing)(xing)焊(han)接(jie)。

其主要(yao)技术参数如(ru)下(xia):

Y轴伺服电机额定(ding)功率

1.0kw

Y轴(zhou)大行走长度

1500mm

重(zhong)复(fu)定位精度(du)

±0.4mm

Z轴伺(si)服电(dian)机额定功率

3.5kw

Z轴大行(xing)走长度

1000mm

重复(fu)定位精度

±0.4mm

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