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焊接机器人系统

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淄博机器人控制器

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淄博机器人控制器

详细介绍

机器人控制器

u  系统构成为:一台机器人(ren)+2向行走(zou)机构(gou)+1台2轴变位器。其具体操作流程如下:

Ø  操作者(zhe)在变位器外侧(ce)将需要(yao)焊接的工(gong)件(jian)装在工(gong)位手动夹具上(shang)。

Ø  操作者退出并按启动(dong)按钮,机器(qi)人开始焊接。

Ø  当机器人完成工(gong)(gong)位工(gong)(gong)件(jian)的(de)焊接,操作(zuo)者将工(gong)(gong)位上焊好(hao)的(de)工(gong)(gong)件(jian)卸(xie)下,将需要焊接的(de)工(gong)(gong)件(jian)装夹(jia)在夹(jia)具上。装夹(jia)完成后再按启动(dong)钮。

Ø  如(ru)此循环往复工作。

Ø  使用工(gong)件:40塔机上下支座。

 

特别说明:

²  工件提前点焊好后上工装机器人焊接。点焊点位置要基本固定,焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm,当间隙大于2mm时应该手工补焊,补焊焊缝均匀。

²  焊接产品(pin)中筋板的间距应满(man)足机器人焊接空间。

²  机器人(ren)无法(fa)焊接的位置(zhi)由手工(gong)焊接。

²  工件支(zhi)腿可(ke)二次装(zhuang)夹焊(han)接,部分焊(han)缝采用角焊(han)缝,不能实现(xian)船型焊(han)。

²  设备(bei)生产焊接效率:以山东某用户产品为例(li),机(ji)器人焊接3小时(shi)/件,手(shou)工(gong)焊接9小时(shi)/件。

1.  主要设(she)计构成及(ji)性能参数

1.1设备构成(cheng)

序号

名   称

型号及规格

数量(套)

备    注

1

机器人系(xi)统

机器人本体

TM-1800

1

Panasonic

机器人(ren)控制柜(ju)


1

panasonic

2

外部轴电机

APU011121Kw

1

Panasonic

3

外部轴电机

APU011132Kw

1

Panasonic

4

外部(bu)轴电机

APU011143.5Kw

2

Panasonic

5

4轴外部(bu)轴控制(zhi)器


1

Panasonic

6

焊接电(dian)源

YD-500GR3

1

Panasonic

6

中(zhong)板软件


1

Panasonic

7

接(jie)触传感器


1

Panasonic

8

接(jie)触(chu)传感器专(zhuan)用送丝机


1

Panasonic

9

变压器

TRANS-30

1

Panasonic

10

电弧传感器


1

Panasonic

11

空冷(leng)传感焊枪


1

Panasonic

12

焊(han)接夹(jia)具(ju)


1

Panasonic

13

双手(shou)启动按钮盒


1

Panasonic

14

机器人二轴行走机构


1

Panasonic

15

底座(zuo)及(ji)支架


1

Panasonic

16

协调功(gong)能


1

Panasonic

1.2 机(ji)器人相关设备技术参数(shu)

l  TM-1800机器人本体(ti)技术规格:(见下(xia)表)

机   型

TM-1800

构   造                                   

6轴独立关节型

自 由 度

6轴(zhou)

驱动方式

AC伺服电(dian)机

大可(ke)搬质(zhi)量

8kg

重复定(ding)位精度(du)

±0.1mm

动作范围

大到达(da)距离(li)

1796mm

小到达距离

472mm

 

 

 

前(qian)后(hou)动作范围

1323mm

动作(zuo)速度

手臂

RT

2.97rad/s(170°/s)

UA

2.97rad/s(170°/s)

FA

3.05rad/s(175°/s)

RW

6.28rad/s(360°/s)

BW

6.11rad/s(350°/s)

TW轴(zhou)

9.42rad/s(540°/s)

位置检测器(qi)

电子式

总驱动功(gong)率(lv)

4250W

制动

全轴制动

动作限位保护

1、软限(xian)位保护(hu);2、机械式停止(zhi)器(基本(ben)3轴)

接地

D种接地以上的机(ji)器人(ren)专用接地方式(shi)

涂装色

RT:N3.5;其他:N7.5

安装姿(zi)势(shi)

水平 天吊

周围温(wen)度、湿(shi)度

0°C--45°C;20%RH—90%RH;不结霜

重(zhong)量

约185kg

l  机器人控制器技术规格:(见下表(biao))

名(ming)称(cheng)

TA-G2

构(gou)造

箱形密封式(shi)

外形(xing)尺寸(cun)(mm)

(W)420×(D)600×(H)530

大概质(zhi)量

约(yue)48kg(含示教器、电缆(lan))

冷却方(fang)式

机器人控制(zhi)部:间接(jie)风冷(外界空(kong)气设备的内部的循(xun)环方式)

内存容(rong)量(liang)

40000

位置控制方(fang)式

软件(jian)伺服(fu)方式

串行I/F

TP:2个(ge)PCMCI卡插口(kou)PS/2

控(kong)制轴数

同时6轴(zhou)(多27轴(zhou))

输入输出信号

专用信(xin)号:输(shu)入6 输(shu)出8

通(tong)用信号:输(shu)入40 输(shu)出40

大输入输出信号:输入504   输出504

输入电源

3相(xiang)AC200/220V±10%、6KVA

适用(yong)焊接(jie)电源(yuan)

YD-350/500GR3

YD-350/500GL3

YD-350GE2

YD-350GB2

YC-300BP2

YC-300BZ3

 

1.3 焊接(jie)电源

唐山松下产业机器有限公司(简称PWST)成立于1994年8月,是由日本Panasonic及唐山开元电器有限公司共同投资兴建的中日合资企业。公司采用日本Panasonic先进的管理和技术,使用世界的制造、调试及检测设备,生产商标为“Panasonic”的各种CO2/MAG/MIG气体保护焊机,交/直流氩弧焊机、切割机、电阻焊机、焊接机器人及相关产品,其中25%出口。1996年以来,唐山松下的销售额一直位居中国电焊机行业,被日本Panasonic评价为松下在华佳合资企业,机器人控制器作为目前国内大的焊接设备制造企业,唐山松下以科技和优良的品质赢得了用户的广泛赞誉,Panasonic电焊机成为受欢迎的品牌。

唐山松下的(de)产(chan)品(pin),已(yi)经成功的(de)应用(yong)于(yu)船舶(bo)、机(ji)(ji)车车辆、汽车、工程机(ji)(ji)械、摩托(tuo)车等各(ge)个领(ling)域。自1995年(nian)投入生产(chan)以(yi)来,已(yi)经向用(yong)户累计(ji)提(ti)供各(ge)种焊机(ji)(ji)达(da)到20万(wan)台(tai)套,其中(zhong)CO2气(qi)体保护焊机(ji)(ji)占总量的(de)60%以(yi)上。

在我们的产品家族中,选择了采用日本新技术,适应中国用户使用特点的机型:YD-500GR3机型为机器人进行配套,以实现机器人焊接和自动焊接等复杂焊接过程的多种扩展机能。

技术参数如下表:

名        称

规                     格

焊接电源型号

YD-500GR3

输入电源

3相AC380V±10%  50Hz

额定输入容量

23.3KVA、22.4KW

额定输(shu)出电(dian)流

500A

额定输出电压

39V

输出电流范(fan)围

60-550A(电阻负载输出(chu)能力(li))

输出电压范围(wei)

17-41.5V(电阻负载输出能力)

额(e)定负载持(chi)续率

100

外(wai)形尺寸

(W) 380mm*(D) 550mm*(H)   815mm

质   量

60kg

 

1.4变位机:

机(ji)(ji)器人工作站内的(de)双(shuang)持(chi)持(chi)双(shuang)轴变位(wei)(wei)(wei)机(ji)(ji)用于(yu)工件(jian)焊(han)接(jie)变位(wei)(wei)(wei)。变位(wei)(wei)(wei)机(ji)(ji)的(de)传(chuan)动采(cai)用伺(si)服电机(ji)(ji)-精密(mi)摆线(xian)减速机(ji)(ji)-齿轮副-交叉滚轴承(cheng)的(de)驱(qu)动方式。变位(wei)(wei)(wei)机(ji)(ji)采(cai)用的(de)是(shi)panasonic机(ji)(ji)器人外部轴电机(ji)(ji),由机(ji)(ji)器人控制柜统一控制,焊(han)接(jie)过(guo)程中,变位(wei)(wei)(wei)器与机(ji)(ji)器人协调运动,可将任(ren)何一段(duan)焊(han)缝转到合(he)适的(de)焊(han)接(jie)位(wei)(wei)(wei)置,由机(ji)(ji)器人带动焊(han)枪以(yi)佳(jia)的(de)焊(han)接(jie)姿态(tai)进行焊(han)接(jie)。

 

其主要(yao)技术参数如下:

额定负载(zai)(竖直翻转)

2T持)

工作台翻转变位机(ji)伺服电(dian)机额定功率

3.5kW

翻(fan)转轴回(hui)转范围

±360°

额定负载(水平翻转(zhuan))

2T单(dan)持)

工作台翻转变位机伺服(fu)电机额定(ding)功率(lv)

2kW

翻转(zhuan)轴回转(zhuan)范围

±360°

重复定位精度

±0.3mm(R=250mm处(chu))

1.5机器(qi)人行走装置:

机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)工作(zuo)站内的机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)用于在(zai)焊(han)(han)接(jie)过(guo)程中实现机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)自动(dong)移动(dong)的装(zhuang)置(zhi)。机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)Y向行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)的传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服电机(ji)(ji)-精密减速(su)机(ji)(ji)-齿轮(lun)齿条的方(fang)式(shi),Z向行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)的传(chuan)动(dong)采(cai)用伺(si)服电机(ji)(ji)-齿轮(lun)副-滚柱丝杠的方(fang)式(shi),承(cheng)载(zai)支撑采(cai)用直线导轨(gui)-滑座。机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)采(cai)用panasonic机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)外部轴(zhou)电机(ji)(ji),由(you)机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)控制柜统一控制,焊(han)(han)接(jie)过(guo)程中,机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)行(xing)(xing)(xing)走(zou)装(zhuang)置(zhi)与机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)协调运动(dong),可(ke)将任(ren)何一段焊(han)(han)缝(feng)转(zhuan)到合适的焊(han)(han)接(jie)位置(zhi),由(you)机(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)带动(dong)焊(han)(han)枪以佳的焊(han)(han)接(jie)姿态进行(xing)(xing)(xing)焊(han)(han)接(jie)。

其主要技术(shu)参数(shu)如下:

Y轴伺服电机(ji)额定(ding)功率

1.0kw

Y轴(zhou)大行走长度(du)

1500mm

重复(fu)定位精度

±0.4mm

Z轴伺服电机额定(ding)功率(lv)

3.5kw

Z轴大行(xing)走长(zhang)度

1000mm

重复(fu)定位(wei)精(jing)度

±0.4mm


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